MicroDuck DIY : montage, modèles et restauration IMU

Lire le protocole avant d'essayer de réutiliser un étalonnage

Pour image20261023c, enregistrez le protocole/la mise en page réel du Studio, la révision de la source et le montage. La conception d'exécution prend en charge Feetech56/15 et DXL2 124/12 sur ID200 ; la détection automatique ne modifie pas le firmware du module. Les compteurs de puces DXL2 ou les champs d'âge manquants sont des données indisponibles, et non des zéros inventés ou la preuve d'un capteur cassé. @136 Les diagnostics personnalisés de ScrapMeta se trouvent en dehors du bloc de lecture principal partagé.

Si le protocole change, les résultats de capture/calcul antérieurs deviennent invalides ; une direction de montage enregistrée est liée au protocole détecté. Un ancien calibrage de bus non lié est interprété comme Feetech et ne peut pas autoriser directement le couple DXL2. Le changement de carte ou le montage au sein d'un même protocole nécessite également un étalonnage. Ne contournez pas la porte en copiant un quaternion enregistré.

L'étalonnage initial et une nouvelle utilisation utilisent des règles de couple différentes

Le 23b correctif de position, conservé en 23c, permet une capture initiale alors que le robot pris en charge tient déjà HOME, toutes les articulations activées et une erreur HOME ne dépassant pas 5°, sans mouvement ni transition de couple en attente. Il conserve également la voie de capture de couple-off prise en charge. Il ne s'agit pas d'une autorisation d'échantillonner pendant une montée ou un couple partiel.

Suivez la séquence fixe de première utilisation : soutenez le robot ; capturez l’immobilité verticale pendant 3 s, puis l’inclinaison du torse vers l’avant de 15 à 30° demandée pendant 3 s. Remettez-vous debout et arrêtez-vous avant de demander la vérification de l'exécution, puis suivez sa nouvelle invite d'inclinaison. Gardez vos mains pour soutenir le robot en mode calibrage. Il s’agit d’instructions de l’auteur, et non d’un essai physique réalisé ici.

Pour une refaire une direction existante ou une session de récupération avec changement de mode, conserver les prérequis de coupure de couple et les confirmations explicites décrites ci-dessous. La capture initiale de HOME ne supprime pas ces portes. Une fois terminé, relisez le protocole, la direction, le mode et l'état de couple réels ; préserver les zéros, les directions et les limites des servos. Annulez ou utilisez l'entrée de récupération de session existante après une interruption plutôt que de forcer le mouvement.

Où continuer la construction

Le nouveau guide de construction bilingue de l'auteur et la FAQ connectent les achats, l'impression, le firmware et l'assemblage. Sélectionnez d’abord l’itinéraire exact de la carte/servo. Un lien d'achat révisé ou un prix d'appareil photo indiqué ne constitue pas une garantie de stock en direct ou de compatibilité. Pour les modèles, conservez une exportation correspondante et les vérifications du package ci-dessous. Pour la recherche de positionnement, l'ensemble de données de rediffusion officiel est un enregistrement distinct du robot alpha ; il ne s'agit pas d'un fichier d'étalonnage ou d'une politique compatible pour une réplique.

Préparer un package de déploiement à partir d'une seule exportation

Le guide d'importation fixe nécessite policy.onnx, manifest.json et deployment-contract.json dans le même répertoire modèle, emballés au format ZIP, tar.gz ou tgz. Gardez deployment-execution.json, deployment-runtime.json et model-info.json à côté d'eux lorsque l'export les fournit. Ne combinez pas de fichiers provenant de différents points de contrôle et n'incluez pas de journaux d’entraînement, de scripts ou de plusieurs modèles. La limite d'archivage est de 64 Mio ; les données étendues sont limitées à 256 Mio.

L'analyseur vérifie le hachage ONNX par rapport au manifeste, à l'identité de la tâche et à un contrat de déploiement versionné, puis appelle le robotd validate-policy local. Un validateur indisponible est un rejet, pas une invitation à contourner le contrôle. La source de cette image prévoit 61 entrées, 14 sorties, une normalisation d'observation intégrée et des adaptateurs HD1910 pris en charge, ainsi que des déclarations de commande conjointe, HOME, d'actionneur et d'action/observation. Le robot dispose de 15 moteurs ; cela ne transforme pas chaque modèle à 15 moteurs en cette interface politique à 14 sorties. Ne modifiez pas les métadonnées simplement pour les faire passer.

Relisez la sélection et gardez un chemin en arrière

Importer avec succès signifie installé. Soutenir et détendre le robot avant de choisir l'utilisation prévue et « Utiliser ce modèle » ; Studio attend que le runtime confirme le chemin réel. Un HOME de démarrage différent, un gain P ou une commande conjointe bloque la commutation à chaud et nécessite une adaptation de déploiement. Une sélection réussie n’est toujours pas une acceptation de mouvement. Pour revenir, « Restaurer intégré » restaure la valeur par défaut enregistrée de cette utilisation tout en laissant votre fichier importé dans la bibliothèque. Les valeurs par défaut intégrées ne peuvent pas être supprimées ; les fichiers importés encore référencés par une utilisation doivent au préalable être désélectionnés.

Les boutons lient des actions et les actions utilisent le modèle sélectionné pour cette utilisation. A/X/LB/RB/D-pad down sont les touches d'action configurables ; la marche et la position debout indépendante ne sont pas des tâches d'action ordinaires. La capture de clé physique comporte des portes supplémentaires de coupure de couple, d'action normale et de configuration stable. Utilisez la liste déroulante lorsqu'une action spéciale existante peut être déclenchée depuis la presse de capture. « Dissocier » efface une clé ; « Restaurer les clés par défaut » restaure les affectations ; ni l’un ni l’autre ne supprime les modèles. Conservez l'état Studio, généralement /var/lib/microduck-studio, via une mise à niveau. Renommer modifie le nom d'affichage, pas l'identité du modèle.

Résultats HD1910 indépendants : séparez la tâche de son transfert

Le rapport de transfert corrigé de Ley-WL le 22 octobre enregistre un environnement d'exécution Observer déployé par l'auteur et les commentaires positifs des utilisateurs sans recyclage ni remplacement des poids. Sa simulation a atteint 256/256 transferts nominaux à 7,4 V dans les limites HD1910 BAM et Observer, en utilisant une porte permanente continue de 500 ms. Ces boîtiers ne contiennent aucune perturbation externe, aucune charge de ramassage ou de football ; ce ne sont pas 256 compétences réussies dans le monde réel.

La carte de modèle de collecte 1001 mise à jour rapporte séparément un retour de mouvement fluide de l'auteur/utilisateur, mais laisse la collecte d'objets et l'acceptation des perturbations inachevées. Son critère articulaire local de 25 mm/trois cycles est de 0/32 malgré 32/32 cas de non-reset. L'ONNX publié n'est pas un point de contrôle complet de reprise PPO. Il s'agit de résultats qualifiés utiles, et non d'un package de déploiement Studio prêt à l'emploi : préservez le propre contrat d'exécution et le mappage de normalisation/action du modèle. La lecture de la source ici n'a pas exécuté d’entraînement, d'inférence ou de robot. Les étapes de récupération Armbian et de révision d'impression précédemment vérifiées se poursuivent ci-dessous.

KISS / Armbian : inspectez un graveur de fichier de démarrage connu avant de le modifier

La réparation fusionnée Armbian cible une ancienne fonction USB-bizarre reconnue dans Armbian 26.2.1. L'auteur a enquêté sur un échec de démarrage où /boot/armbianEnv.txt est apparu vide pour U-Boot et a été récupéré après la relecture du journal. Ceci est cohérent avec une transaction de système de fichiers inachevée ; cela ne prouve pas une cause électrique unique ni n'établit que chaque redémarrage a cette cause.

Lisez le script de réparation corrigé, copiez-le dans /tmp/repair-armbian-env.py sur la carte Linux appropriée et commencez par la vérification en lecture seule. Il nécessite les outils Python 3.9+, Bash et GNU. Il ne s'agit pas d'une commande hôte Windows ou macOS.

python3 /tmp/repair-armbian-env.py --check

needs-fix signifie que l'ancienne fonction connue correspond ; already-fixed n'a pas besoin d'être répété ; not-applicable signifie que le script cible est absent. Une fonction inconnue ou modifiée en amont renvoie une erreur : arrêtez au lieu de remplacer l'intégralité du script. Si la configuration de démarrage est déjà vide, restaurez-la d'abord ; cet outil refuse de le traiter comme valide.

Ce n'est qu'après une vérification de correspondance que le chemin --apply de l'auteur sauvegarde le script système, la configuration de démarrage actuelle et les hachages sous /var/backups/microduck-armbian-env/, puis remplace uniquement le script d'optimisation. Il ne réécrit pas immédiatement la configuration de démarrage, ne redémarre pas, ne démarre pas les services du robot et n'envoie pas de commandes de mouvement. --restore prend le répertoire de sauvegarde exact renvoyé et restaure l'ancien script d'optimisation, pas une ancienne configuration de démarrage ; il refuse d'écraser les modifications ultérieures. Il s'agit d'une maintenance fournie par la source, et non d'un nouveau téléchargement V167 ou d'un correctif démontré en cas de perte de puissance physique. Consultez le guide avant de postuler et revérifiez après les mises à niveau du package.

Deux causes distinctes à vérifier lorsqu'une manette de jeu ou une charge perturbe le plateau

Dans les notes d'assemblage datées du 22 octobre, kissqy signale des interférences entre le Wi-Fi 2,4 GHz de la version et la manette de jeu sans fil. Confirmez la fréquence réellement connectée plutôt que de faire confiance à un SSID nommé « 5G » ; l'auteur utilise la bande 5 GHz du routeur. Il s'agit d'une fréquence Wi-Fi et non d'un service cellulaire. L'inspection suivante est en lecture seule.

nmcli -f IN-USE,SSID,FREQ,SIGNAL device wifi list

Le même auteur recommande un tampon de 1 000 µF sur l’entrée d’alimentation principale de cette version, près de l’entrée, pour les transitoires de charge d’asservissement. Une pièce de 16 V est leur exemple pour une entrée d'environ 7,3 V ; d'autres fournitures nécessitent une valeur nominale appropriée supérieure à l'entrée maximale. Débranchez l’alimentation pour le câblage et respectez la polarité. Il ne s'agit pas d'un condensateur sur le rail Zero GPIO ou 5 V, et il ne remplace pas une capacité d'alimentation adéquate ni des connecteurs sonores. Il s’agit de l’expérience de construction de l’auteur, et non d’un diagnostic universel ou de notre validation matérielle.

Même nom de fichier d'impression, une révision d'archive différente

La mise à jour de FrankenDuck du 21 octobre ajoute des rampes de support de jambe, supprime les contre-alésages extérieurs sur les deux coques de jambe et décrit une disposition des pieds interchangeables. Son manifeste et sa somme de contrôle identifient désormais SHA-256 ff78c1d7431733d1fd9fc9265d8930548e72551dd42ee05771c3fbf0d14e302f pour le Microduck-Print-FrankenDuck-20261015.rar toujours nommé. L'auteur répertorie 36 fichiers STL et un projet de cinq plaques ; nous avons examiné le manifeste, pas une nouvelle impression physique ou un nouveau test d'ajustement. La plaque 5 nécessite toujours de sélectionner le TPU réel au lieu des préréglages PLA enregistrés.

Cet ensemble de cinq plaques n’est pas le CAO v2.2 à six plaques de Mechanical Walker Robo examiné ci-dessous. Conservez ensemble la révision du projet, la version de l'actionneur, le support IMU et le choix du matériau. JoyandAI a également ajouté un STEP XL330 et des fichiers titulaires 18650/21700 à une révision distincte ; leur présence ne rend pas l'image HD1910 compatible avec XL330. Le projet distingue toujours le débogage bureautique de l'intégration complète.