MicroDuck DIY: Bau, Modelle und IMU-Wiederherstellung

Passen Sie für das HD1910-Replikat vor der Kalibrierung Bild, Bewegungslaufzeit, Helfer und tatsächliches IMU-Protokoll an. Die anfängliche unterstützte HOME-Probenahme und eine vorhandene Wiederholung der Montagerichtung weisen unterschiedliche Drehmomentbedingungen auf. Behalten Sie die Modellbereitstellung und einen bekannten funktionierenden Rückgabepfad im selben Build-Datensatz bei.

Lesen Sie das Protokoll, bevor Sie versuchen, eine Kalibrierung erneut zu verwenden

Notieren Sie für image20261023c das tatsächliche Studio-Protokoll/Layout, die Quellrevision und die Bereitstellung. Das Laufzeitdesign unterstützt Feetech56/15 und DXL2 124/12 auf ID200; Die automatische Erkennung ändert die Modul-Firmware nicht. Fehlende DXL2-Chipzähler oder Altersfelder sind nicht verfügbare Daten, keine erfundenen Nullen oder ein Beweis für einen defekten Sensor. @136 Die benutzerdefinierten Diagnosen von ScrapMeta liegen außerhalb des gemeinsam genutzten Kernleseblocks.

Wenn sich das Protokoll ändert, werden frühere Erfassungs-/Berechnungsergebnisse ungültig. Eine gespeicherte Montagerichtung ist an das erkannte Protokoll gebunden. Eine alte ungebundene Buskalibrierung wird als Feetech interpretiert und kann das DXL2-Drehmoment nicht direkt autorisieren. Auch der Wechsel von Platinen oder die Montage innerhalb eines Protokolls erfordert eine Kalibrierung. Umgehen Sie das Tor nicht, indem Sie eine gespeicherte Quaternion kopieren.

Bei der Erstkalibrierung und einer erneuten Kalibrierung werden unterschiedliche Drehmomentregeln verwendet

Der in 23c beibehaltene 23b Haltungsfix ermöglicht eine erste Erfassung, während der unterstützte Roboter bereits HOME hält, alle Gelenke aktiviert sind und der HOME-Fehler nicht mehr als 5° beträgt, ohne dass eine Bewegung oder ein Drehmomentübergang ansteht. Außerdem bleibt die unterstützte Torque-Off-Erfassungsroute erhalten. Dies ist keine Erlaubnis zur Probenahme während eines ansteigenden oder teilweisen Drehmoments.

Befolgen Sie die festgelegte Reihenfolge bei der ersten Verwendung: Stützen Sie den Roboter; Erfassen Sie 3 Sekunden lang die aufrechte Stille, dann 3 Sekunden lang die gewünschte Vorwärtsneigung des Oberkörpers um 15–30°. Kehren Sie aufrecht zurück und halten Sie an, bevor Sie die Laufzeitüberprüfung anfordern, und folgen Sie dann der neuen Neigungsaufforderung. Stützen Sie den Roboter im Kalibrierungsmodus mit Ihren Händen. Hierbei handelt es sich um Autorenanweisungen, nicht um einen hier durchgeführten physischen Test.

Behalten Sie für eine bestehende Richtungswiederholung oder eine Moduswechsel-Wiederherstellungssitzung die unten beschriebenen Drehmomentabschaltungsvoraussetzungen und expliziten Bestätigungen bei. Bei der anfänglichen HOME-Eroberung werden diese Tore nicht entfernt. Lesen Sie nach Abschluss das aktuelle Protokoll, die Richtung, den Modus und den Drehmomentstatus zurück. Bewahren Sie die Nullpunkte, Richtungen und Grenzen des Servos. Brechen Sie den vorhandenen Sitzungswiederherstellungseintrag nach einer Unterbrechung ab oder verwenden Sie ihn, anstatt eine Bewegung zu erzwingen.

Wo soll der Bau fortgesetzt werden?

Die neue zweisprachige Bauanleitung des Autors und die FAQ verbinden Einkaufen, Drucken, Firmware und Montage. Wählen Sie zunächst die genaue Platinen-/Servoroute aus. Ein geänderter Einkaufslink oder angegebener Kamerapreis stellt keine Garantie für den aktuellen Lagerbestand oder die Kompatibilität dar. Behalten Sie für Modelle einen übereinstimmenden Export und die Paketprüfungen unten bei. Für die Positionierungsforschung ist der offizielle Wiedergabedatensatz eine separate Alpha-Roboter-Aufzeichnung; Es handelt sich nicht um eine Kalibrierungsdatei oder kompatible Policy für eine Replik.

Historischer Quellschnappschuss 20261023; Verwenden Sie die aktuelle Version oben

Halten Sie Ihre Hardwareroute und Ihr Bereitstellungsformat zusammen

Für die fanhao375 HD1910-Route fügt die neue 20261023-Vorabversion die Studio-Modellverwaltung hinzu. Eine vorhandene funktionierende Karte muss nicht neu geflasht werden, nur um ein Modell zu ändern. Ein älteres Studio benötigt das passende Software-/Hilfsprogramm-Update und ein neues Image benötigt noch seine eigene Akzeptanz. KISS V167, dieser Studio-Fork, eine Observer-Bereitstellung und Open Duck Mini sind separate Umgebungen. Behalten Sie die vorhandene Open Duck Mini-Build-Sequenz für diese Hardware bei.

Bereiten Sie ein Bereitstellungspaket aus einem Export vor

Der feste Importführer erfordert policy.onnx, manifest.json und deployment-contract.json im selben Modellverzeichnis, verpackt als ZIP, tar.gz oder tgz. Behalten Sie deployment-execution.json, deployment-runtime.json und model-info.json daneben, wenn der Export sie bereitstellt. Kombinieren Sie keine Dateien von verschiedenen Prüfpunkten und schließen Sie keine Trainingsprotokolle, Skripte oder mehrere Modelle ein. Das Archivlimit beträgt 64 MiB; Erweiterte Daten sind auf 256 MiB begrenzt.

Der -Parser prüft den ONNX-Hash anhand des Manifests, der Aufgabenidentität und eines versionierten Bereitstellungsvertrags und ruft dann den lokalen robotd validate-policy auf. Ein nicht verfügbarer Validator ist eine Ablehnung und keine Aufforderung, die Prüfung zu umgehen. Die Quelle dieses Bildes erwartet 61 Eingänge, 14 Ausgänge, eingebettete Beobachtungsnormalisierung und unterstützte HD1910-Adapter sowie gemeinsame Reihenfolge, HOME, Aktuator und Aktions-/Beobachtungsdeklarationen. Der Roboter verfügt über 15 Motoren; Das macht nicht jedes 15-Motoren-Modell zu dieser 14-Ausgangs-Policiesschnittstelle. Ändern Sie Metadaten nicht nur, um sie weiterzugeben.

Lesen Sie die Auswahl zurück und behalten Sie einen Weg zurück

Erfolgreich importieren bedeutet installiert. Stützen und entspannen Sie den Roboter, bevor Sie den Verwendungszweck wählen und „Dieses Modell verwenden“; Studio wartet darauf, dass die Laufzeit den tatsächlichen Pfad bestätigt. Ein anderer Start HOME, P Gain oder Joint Order blockiert Hot Switching und erfordert eine Anpassung der Bereitstellung. Eine erfolgreiche Auswahl ist noch keine Antragsannahme. Um zurückzukehren, stellt „Integrierte Datei wiederherstellen“ die aufgezeichneten Standardeinstellungen dieser Verwendung wieder her, während Ihre importierte Datei in der Bibliothek verbleibt. Integrierte Standardeinstellungen können nicht gelöscht werden; Importierte Dateien, auf die noch eine Verwendung verweist, müssen zunächst abgewählt werden.

Schaltflächen binden Aktionen und Aktionen verwenden das für diese Verwendung ausgewählte Modell. A/X/LB/RB/D-Pad nach unten sind die konfigurierbaren Aktionstasten; Gehen und selbstständiges Stehen sind keine gewöhnlichen Aufgaben, bei denen es um wichtige Aktionen geht. Die physische Schlüsselerfassung verfügt über zusätzliche Torque-Off-, Normal-Action- und Stable-Configuration-Gates. Verwenden Sie das Dropdown-Menü, wenn eine vorhandene Spezialaktion über die Capture-Taste ausgelöst werden könnte. „Unbind“ löscht einen Schlüssel; „Standardschlüssel wiederherstellen“ stellt Zuweisungen wieder her; weder löscht Modelle. Behalten Sie den Studio-Status, normalerweise /var/lib/microduck-studio, durch ein Upgrade bei. Durch das Umbenennen wird der Anzeigename geändert, nicht die Modellidentität.

Unabhängige HD1910-Ergebnisse: Trennen Sie die Aufgabe von ihrer Übergabe

Ley-WLs behobener Übergabebericht vom 22. Oktober zeichnet eine vom Autor bereitgestellte Observer-Laufzeit und positives Benutzerfeedback auf, ohne die Gewichte neu zu trainieren oder zu ersetzen. Seine Simulation erreichte 256/256 nominale Übergaben bei 7,4 V unter HD1910 BAM- und Observer-Grenzwerten unter Verwendung eines kontinuierlichen 500 ms langen Gates. Diese Fälle enthalten keine äußere Störung, keine Pickup-Last oder Fußball; es handelt sich dabei nicht um erfolgreiche Fertigkeiten in der Praxis.

Die 1001-Update-Pickup-Modellkarte meldet separat eine reibungslose Bewegungsrückmeldung von Autor/Benutzer, lässt aber die Objektaufnahme und Störungsakzeptanz unvollendet. Sein lokales 25-mm-/Drei-Zyklen-Verbindungskriterium beträgt 0/32, trotz 32/32 Fällen ohne Zurücksetzung. Der veröffentlichte ONNX ist kein vollständiger PPO-Lebenslauf-Prüfpunkt. Hierbei handelt es sich um nützliche qualifizierte Ergebnisse, nicht um ein vorgefertigtes Studio-Bereitstellungspaket: Behalten Sie den eigenen Laufzeitvertrag und die Normalisierungs-/Aktionszuordnung des Modells bei. Beim Lesen der Quelle wurde hier kein Training, keine Schlussfolgerung oder kein Roboter ausgeführt. Die zuvor überprüften Armbian-Wiederherstellungs- und Druckrevisionsschritte werden unten fortgesetzt.

KISS / Armbian: Überprüfen Sie einen bekannten Bootdatei-Writer, bevor Sie ihn ändern

Die zusammengeführte Armbian-Reparatur zielt auf eine bekannte alte USB-Quirk-Funktion in Armbian 26.2.1 ab. Der Autor untersuchte einen Boot-Fehler, bei dem /boot/armbianEnv.txt für U-Boot leer erschien und nach der Journalwiedergabe wiederhergestellt wurde. Dies steht im Einklang mit einer nicht abgeschlossenen Dateisystemtransaktion; Es beweist weder eine eindeutige elektrische Ursache noch stellt es fest, dass jeder Neustart diese Ursache hat.

Lesen Sie das reparierte -Reparaturskript, kopieren Sie es nach /tmp/repair-armbian-env.py auf dem entsprechenden Linux-Board und beginnen Sie mit der Nur-Lese-Prüfung. Es benötigt Python 3.9+, Bash und GNU-Tools. Dies ist kein Windows- oder macOS-Hostbefehl.

Auf dem entsprechenden Linux-Board – schreibgeschützte Anwendbarkeitsprüfung

python3 /tmp/repair-armbian-env.py --check

needs-fix bedeutet, dass die bekannte alte Funktion übereinstimmt; already-fixed braucht keine Wiederholung; not-applicable bedeutet, dass das Zielskript fehlt. Eine unbekannte oder vom Upstream geänderte Funktion gibt einen Fehler zurück: Stoppen Sie, anstatt das gesamte Skript zu ersetzen. Wenn die Boot-Konfiguration bereits leer ist, stellen Sie sie zunächst wieder her; Dieses Tool weigert sich, es als gültig zu betrachten.

Erst nach einer Übereinstimmungsprüfung sichert der --apply-Pfad des Autors das Systemskript, die aktuelle Startkonfiguration und die Hashes unter /var/backups/microduck-armbian-env/ und ersetzt dann nur das Optimierungsskript. Es wird nicht sofort die Boot-Konfiguration neu geschrieben, neu gestartet, Roboterdienste gestartet oder Bewegungsbefehle gesendet. --restore nimmt das genaue zurückgegebene Sicherungsverzeichnis und stellt das alte Optimierungsskript wieder her, nicht eine alte Startkonfiguration; Es weigert sich, spätere Änderungen zu überschreiben. Hierbei handelt es sich um eine von der Quelle bereitgestellte Wartung, nicht um einen neuen V167-Download oder eine nachgewiesene physische Behebung eines Stromausfalls. Lesen Sie den Leitfaden vor der Bewerbung durch und überprüfen Sie ihn nach Paket-Upgrades noch einmal.

Es gibt zwei verschiedene Ursachen, um zu überprüfen, ob ein Gamepad oder eine Last das Spielbrett stört

In Montagenotizen vom 22. Oktober meldet kissqy Störungen zwischen dem 2,4-GHz-WLAN des Builds und dem drahtlosen Gamepad. Bestätigen Sie die tatsächlich verbundene Frequenz, anstatt einer SSID mit dem Namen „5G“ zu vertrauen. Der Autor nutzt das 5-GHz-Band des Routers. Dies ist die WLAN-Frequenz, kein Mobilfunkdienst. Die folgende Inspektion ist schreibgeschützt.

Überprüfen Sie die aktive WLAN-Frequenz

nmcli -f IN-USE,SSID,FREQ,SIGNAL device wifi list

Derselbe Autor empfiehlt einen 1000-µF-Puffer über den Hauptversorgungseingang dieses Gebäudes in der Nähe des Einlasses für Servolasttransienten. Ein 16-V-Teil ist ihr Beispiel für einen Eingang von etwa 7,3 V; Andere Netzteile erfordern eine geeignete Nennleistung über der maximalen Eingangsleistung. Trennen Sie die Verkabelung von der Stromversorgung und achten Sie auf die Polarität. Es handelt sich nicht um einen Kondensator auf der Zero-GPIO- oder 5-V-Schiene und er ersetzt keine ausreichende Versorgungskapazität oder Soundanschlüsse. Dies ist die Build-Erfahrung des Autors, keine universelle Diagnose oder unsere Hardware-Validierung.

Gleicher Druckdateiname, eine andere Archivrevision

Das FrankenDuck-Update vom 21. Oktober fügt Beinstützrampen hinzu, entfernt äußere Senkungen an beiden Beinschalen und beschreibt eine austauschbare Fußanordnung. Sein -Manifest und seine -Prüfsumme identifizieren nun SHA-256 ff78c1d7431733d1fd9fc9265d8930548e72551dd42ee05771c3fbf0d14e302f für das immer noch benannte Microduck-Print-FrankenDuck-20261015.rar. Der Autor listet 36 STL-Dateien und ein Fünf-Platten-Projekt auf; Wir haben das Manifest überprüft, keinen neuen physischen Druck oder Passformtest. Für Platte 5 muss immer noch tatsächliches TPU anstelle der gespeicherten PLA-Voreinstellungen ausgewählt werden.

Bei diesem Fünf-Platten-Set handelt es sich nicht um das unten besprochene Sechs-Platten-CAD v2.2 von Mechanical Walker Robo. Halten Sie Projektversion, Aktuatorversion, IMU-Montage und Materialauswahl zusammen. JoyandAI fügte außerdem einen XL330 STEP und 18650/21700-Halterdateien unter hinzu, eine separate Revision; Ihr Vorhandensein macht das HD1910-Bild nicht mit XL330 kompatibel. Das Projekt unterscheidet immer noch zwischen Desk-Debugging und vollständiger Integration.

Bildprüfungen vom 22. Oktober – der 21b-Datei- und Komponenten-Snapshot

Hier bleiben historische 21b-Schecks erhalten. Verwenden Sie die Datei 20261023, die Prüfsumme und die Akzeptanzgrenzen oben für die neue Vorabversion.

Wählen Sie den nächsten Schritt aus dem System, das Sie bereits haben

Verwenden Sie für eine neue fanhao375 HD1910-Karte die 21b-Quellenprüfungen und bewahren Sie Ihre alte Karte auf. Der Autor rät von 20261020 ab und die Basis-Image-Veröffentlichungen vom September wurden zurückgezogen. Diese alten Links und Passwörter gehören der Vergangenheit an. Eine bestehende KISS V167-Installation ist ein anderer Weg: Die unten stehende Wartungsquelle erfordert keinen Wechsel zum Image des anderen Autors. Open Duck Mini bleibt eine separate vollständige Bausequenz.

Frühere Bildnotizen · Schnappschuss der Quelle vom 21. Oktober

Diese Hinweise beschreiben Image 20261020 und den früheren Studio-Build. Der Autor meldet nun, dass das Bild bei Schritt 2 der Checkliste ins Stocken gerät. Verwenden Sie die aktuellen Prüfungen oben; Ein historischer Befehl oder ein Passwort ist keine Empfehlung für eine neue Karte.

Eine neue HD1910-Route mit Kontrollpunkten vor dem ersten Start

Am 20. Oktober veröffentlichte der Replikatautor microduck-replica-image-20261020 als Vorabversion. Es bündelt den Runtime-Fork des Autors, Modelle, Studio und First-Boot-Netzwerk für einen HD1910/Radxa Zero 3W-Build. Es handelt sich nicht um ein XL330-Image oder eine offizielle Pollen-Veröffentlichung. Der Autor berichtet von Computertests und einer schreibgeschützten Überprüfung des montierten Bildes, während ein vollständiger Lauf der neuen Karte auf einem Roboter noch aussteht. Wir haben Quellen und kleine Artefakte überprüft; Wir haben das 709.972.236-Byte-Image nicht heruntergeladen, keine Karte geflasht oder Hardware bedient. Freigabe und explizite Testgrenze.

Wählen Sie den nächsten Schritt entsprechend dem Status Ihres Builds aus
Ihr Ausgangspunkt	Nützliche Route	Was muss zuerst bestätigt werden?
Noch kein Roboter	Verwenden Sie den Browser-Simulator oder vergleichen Sie die vorhandenen Build-Routen unten.	Für die Erkundung ist kein Bild- oder Elektronikkauf erforderlich.
Standard Open Duck Mini v2	Bewahren Sie eine eigene Teile-, Montage-, Verkabelungs- und Laufzeitanleitung auf.	HD1910-Bilder und gedruckte Gegenteile weisen eine andere Konfiguration auf.
Zusammengebaute HD1910-Nachbildung	Lesen Sie den neuen Vorabversionsleitfaden und passen Sie Board-, IMU- und Laufzeitrevisionen an.	Bewahren Sie die Arbeitskarte und die Kalibrierungssicherung auf; Ein Download ist keine Upgrade-Anforderung.
Eine neue Druck- oder Ersatzteilbestellung	Öffnen Sie das festgelegte Projekt und die Arbeitsmappe vom 20. Oktober.	Die tatsächliche Anzahl der Artefakte und Materialien weicht von der README-Zusammenfassung ab.

Verwenden Sie eine abgestufte Checkliste, anstatt das Bild als fertigen Bausatz zu betrachten

Identifizieren Sie HD1910 gegenüber XL330, die HAT-Revision und die Rumpf-IMU-Route, bevor Sie Dateien auswählen. Der Bildführer spezifiziert 15 adressierte Servos und Radxa Zero 3W; Die Kopf-IMU von D1 verwendet 0x6A, daher muss das separate Rumpfmodul 0x6B verwenden. Dies ist eine Quellenanforderung und kein Ersatz für die Überprüfung der passenden Verdrahtungsanleitung.
Lesen Sie das Image-Manifest und die Modellbedingungen und laden Sie dann das Image und die dazugehörige Prüfsumme zusammen herunter. Bewahren Sie die vorhandene Karte auf, bevor Sie eine neue schreiben.
Befolgen Sie die Erststartanleitung des Autors: Temporärer Microduck-xxxx-Hotspot, Studio auf Port 8000, und verbinden Sie das Telefon dann erneut mit dem Heimnetzwerk, nachdem der Hotspot geschlossen wurde. Bei einem Android-Fehler .local muss die Geräte-IP des Routers überprüft werden, nicht davon ausgegangen werden, dass das Image fehlgeschlagen ist.
Behandeln Sie Servo-Nullpunkt, IMU-Überprüfung, Festschreibung der Kalibrierung, Pad-Kopplung, Not-Aus-Bestätigung und unterstützte Bewegung als separate Akzeptanzstufen. Zählen Sie eine grüne Seite oder einen Dienstneustart nicht als alle sechs bestanden.
Notieren Sie den tatsächlichen Laufzeitmodus, den Readback und alle ungelösten Rollbacks, bevor Sie fortfahren. Halten Sie das WLAN der ersten Karte, die Kalibrierungsbestätigung und die vollständige Gehakzeptanz bis zum Test ausdrücklich aus. Ursprüngliche Erstbenutzungssequenz.

Lesen Sie die Anhänge, nicht nur deren Dateinamen

Bei der CAD-Revision dabbda7 enthält die neue Arbeitsmappe 33 Druckteilzeilen und 23 Kaufteilzeilen. Der 3MF verfügt über 6 Plattendefinitionen und 43 Build-Instanzen der obersten Ebene. Die sechste Platte enthält vier Exemplare, die aus 合体轮胎.STEP stammen und den Namen TPU材料 tragen, während das Projekt noch zwei PLA-Filamentprofile auflistet. Wählen Sie das echte Material aus und schneiden Sie es erneut. Ein Plattenname konfiguriert keine TPU. Hierbei handelt es sich um Archiv-/XML-Beobachtungen, nicht um Druck- oder Anpassungstests. In der README-Datei steht immer noch 5 Platten / 52 Objekte / 21 Kaufteile und separate Felgen/Reifen. Ursprüngliche Arbeitsmappe · 3MF behoben.

Der vollständige Replikat-Leitfaden unten enthält zusätzlich die Überprüfung der Image-Version, die Wiederherstellung des Telefonnetzwerks, das Zurücklesen der Kalibrierung, die Einrichtung von Passwörtern und eine Dateiüberprüfungstabelle. Die früheren Montagephasen, Werkzeuge und Budgetbeispiele des Open Duck Mini bleiben weiter unten verfügbar; Ihre Komponenten sind mit dieser Replik nicht austauschbar. Öffnen Sie die HD1910-Prozedur · Öffnen Sie den Duck Mini-Build · Teileplan-Beispiel.

Frühere Studio- und Board-Notizen – korrigierte Revision 71e45b1

Im Folgenden wird die erste Version vom 19. Oktober beschrieben. Die fehlenden Kalibrierungs-Schreib- und Wi-Fi-Funktionen wurden anschließend in der überprüften Quelle vom 20. Oktober implementiert; Die physische Akzeptanz bleibt eine separate Frage. Den drei neuen Vorständen mangelt es noch an physischer Akzeptanz.

Neue Maker-Dateien vom 19. Oktober: nützliche Tools mit expliziten Einschränkungen

Der Autor der HD1910-Replik hat Microduck Studio und drei bearbeitbare Board-Projekte hinzugefügt. Beginnen Sie mit der Loopback-Only-Fake-Robot-Vorschau von Studio und verwenden Sie dann den schreibgeschützten Selbsttest für ein kompatibles Setup. Es handelt sich nicht um ein Ersatz-Betriebssystem-Image und die erste Version kann ihre berechnete Kalibrierung nicht in die Hauptlaufzeit schreiben. Das Stoppen des Browsers oder von Studio ist keine Bestätigung dafür, dass das Servodrehmoment ausgeschaltet ist. Original-Konsolenanleitung.

Bei der neuen Bus-IMU v2, dem Bus-Hub und den Batterieklemmenplatinen handelt es sich um Entwurfsdateien, die auf die Herstellung oder physische Prüfung warten. Gerber-, Stücklisten- und Verkabelungstabellen werden noch nicht mitgeliefert. Der Hub weist immer noch eine Störung auf Steckerhöhe auf. Halten Sie die Überprüfung der Stecker- und IMU-Ausrichtung getrennt von älteren HATs. Lesen Sie die aktualisierte Replikatroute für Vorschauschritte und die quellenbasierte Board-Checkliste. Hardwarestatus des Autors.

Wählen Sie die Ente, die zu Ihrem Ziel passt

Beginnen Sie mit einem Roboter und einer dokumentierten Revision. Diese Routen verwenden unterschiedliche Teile, Verkabelungen, Software und Policies.

Wählen Sie die Ente, die zu Ihrem Ziel passt
Route	Ein nützlicher Ausgangspunkt für	Überprüfen Sie dies, bevor Sie sich verpflichten	Nächster Schritt
Offizieller MicroDuck	Verwenden eines offiziellen Roboters und Erkunden seiner Software oder Policies.	Passen Sie die Platine und die Softwareversion an. Die Bestellverfügbarkeit gehört zum offiziellen Store.	Erste Verbindung →
Open Duck Mini v2	Erlernen eines dokumentierten Hardware-Aufbaus, einschließlich Drucken, Verkabeln und Kalibrierung.	Standard v2 verwendet 7,4 V STS3215-Servos, Pi Zero 2 W und BNO055. Lesen Sie die verbleibenden Lücken im Handbuch.	Baustufen →
Nachbildung der HD1910 MicroDuck	Nehmen Sie an einer experimentellen Maker-Route teil und untersuchen Sie Hardware-Unterschiede.	Passen Sie CAD, HAT/IMU, Bild und Fork genau an. Autorentests berichten immer noch über Probleme beim Drehen und Neustarten.	Lesen Sie den Baunachweis →
Browsersimulation	Probieren Sie vorhandene Uhrwerke aus, bevor Sie Hardware kaufen.	Eine Browser-Komplettlösung spielt eine Policy ab; Die Schulung einer neuen Policy ist eine separate Aufgabe.	Versuchen Sie den ersten Spaziergang →

Vor dem Teilekauf

Speichern Sie Ihr ausgewähltes Projekt, die vollständige Überarbeitung und ungelöste Ersetzungen. Erstellen Sie dann einen Teileplan für diese Konfiguration.

Teile und Budget planen →

Versionsdetails und Original-Herstellerhinweise

Wählen Sie eine Maschine aus und halten Sie dann ihre Dateien zusammen. Antoine Pirrones Open Duck Mini v2 verfügt über eine veröffentlichte Teileliste, eine gedruckte Anleitung, einen illustrierten Zusammenbau, Laufzeit- und reale Roboterdemonstrationen. Der Pollen Robotics MicroDuck und der unabhängige HD-1910-Nachbau haben unterschiedliche Aktuatoren, Geometrien und Policiesanforderungen. Eine bekannte Entenform macht ihre Dateien nicht austauschbar. Öffnen Sie die Duck Mini v2-Quelle ↗.

Eine vollständige Route im Vergleich zu einer Forschungsroute

Open Duck Mini v2: Folgen Sie unserer achtstufigen Komplettlösung mit dem Chinesischkurs ↗ oder der vom Autor verlinkten Tnkr-Montageanleitung ↗. Das Quell- und Einkaufslistenkapitel ↗, das Kalibrierungskapitel ↗, das Offset-Lektion ↗ und das Inferenzkapitel ↗ Beantworten Sie verschiedene Phasen. Jianliang Shens Notizen ↗ fügen die Perspektive eines Herstellers hinzu; Behalten Sie die Originalanweisungen als Versionsautorität bei.
MicroDuck HD-1910 Replik: fanhao375s Projekt ↗ dokumentiert Montage und Prüfstandstests. Das separate 机械行者Robo CAD-Repository ↗ übernimmt die Fertigungsroute. Nutzen Sie unseren Replikat-Statusleitfaden, um zu überprüfen, was tatsächlich gemessen wurde, bevor Sie Teile bestellen.

Zugang zum Chinesischkurs, 11. Oktober: Anonyme Überprüfungen des Feishu-Kurses und der vier Kapitellinks oben, die auf eine Anmeldeseite weitergeleitet wurden. Wir behalten Links von früheren Rezensionen bei, konnten jedoch den aktuellen öffentlichen Lesezugriff nicht bestätigen oder den Inhalt neuer Kapitel nicht überprüfen. Wenn sich die Links nicht für Sie öffnen, verwenden Sie die README-Datei des Open Duck Mini-Autors ↗, den Tnkr-Leitfaden ↗ und unseren Bauweg in acht Schritten.

Korrektur der Druckdatei im Oktober, die einen Nachdruck erspart

Das Feetech Bambu Studio-Projekt vom 30. September ↗ ersetzt seinen Vorgänger vom 15. September und enthält vier kombinierte Radobjekte der Version 2.1. Wir haben die übermittelten 3MF-Metadaten überprüft: In beiden gespeicherten Filament-Voreinstellungen steht PLA“. Die Stückliste und Korrektur ↗ des Autors erfordern TPU für die kombinierten Reifen und andere flexible Teile. Überprüfen Sie das Material jedes Objekts, bevor Sie es schneiden. Eine Dateinamen- oder Farbvorschau ist keine Materialprüfung. Die CAD-README-Datei beschreibt immer noch das ältere 3MF. Vergleichen Sie daher den tatsächlichen Dateinamen und die Quellrevision und nicht diesen veralteten Absatz.

Das Arbeitsbuch vom 29. September listet 33 Kategorien gedruckter Teile und 21 Kategorien gekaufter Teile auf; Hierbei handelt es sich um Tabellenzeilen, nicht um die Gesamtzahl der zu druckenden oder zu kaufenden Teile. Das Radxa-Standardkameraloch face_part-FT1 befindet sich im separaten STEP-Paket mit geänderten Teilen, nicht im Gesichtsteil, das im neuen 3MF eingebettet ist. Überprüfen Sie diese Auswahl, das genaue HD-1910-Servo-Suffix, den Stecker und das Druckerprofil noch einmal, bevor Sie den Stapel fertigen. Original-Montagearbeitsbuch ↗ · v2.1 CAD-Version ↗.

Schulungsreferenzen stellen keine Bauabnahme dar

Für HD1910-Training und Robotersteuerung verwenden Sie das aktuelle Kissqy-Projekt und laden Sie die Tabelle ↗ als separaten Hardware-Stack herunter. Die hier verlinkte frühere Schulungsnotiz war eine Momentaufnahme vor ihrer Veröffentlichung am 12. Oktober. Der Export eines ONNX-Modells beweist immer noch keine Bewegung auf einem anderen Servo-Layout. Bei den Browser-Demos handelt es sich weiterhin um simulierte Daten.

Neuer HD1910-Servo-Nullpunktschritt mit engerem Testumfang

Das Replikatprojekt hat in seinem Quell-Commit vom 11. Oktober ein Rust HD1910M-Tester-Tutorial“ ↗“ hinzugefügt. Für ein Servo, dessen ID und physisches Gelenk Sie identifiziert haben, sendet zero die Kalibrierungsanweisung 0x0B: Die aktuell gehaltene mechanische Position wird standardmäßig auf 2048 gesetzt und der Offset wird im Servo gespeichert. Der Autor berichtet von der Überprüfung von 15 HD-1910-Geräten mit Firmware 3.46, einschließlich einer Positionsablesung nach der Kalibrierung. Dies ist ein nützlicher fehlender Montage- und Kalibrierungsschritt; Es verwandelt den zuvor berichteten stationären Feedback-Lauf mit 14 Gelenken nicht in einen Gehversuch. Der Author’s Bench Record ↗ und unser Replica Guide geben die genauen Befehls- und Wiederherstellungsbedingungen an.

Sieben Montagekapitel, wobei Episode 7 fehlt

Die Replik- und CAD-Autoren verknüpfen eine Bilibili-Serie des CAD/Stücklistenherstellers ↗. Ihre README-Datei listet Teile auf: Unterschenkel, Oberschenkel, Rumpf, Hals und Kopf (Folgen 1–6); Eine erneute Überprüfung der Playlist des Erstellers ergab auch Episode 8 zum Thema Komponentenmontage. Alle sieben zugänglichen Videos identifizieren denselben Ersteller. Befolgen Sie vor jeder Unterbaugruppe die korrekte CAD/Stückliste von Feetech oder XL330. Episode 7 fehlt und die kurzen Clips decken noch nicht jeden elektrischen Schritt oder First-Motion-Schritt ab.

R1 ist eine echte Version mit einer engen Hardware-Übereinstimmung

Die Veröffentlichung Public Image R1 vom 12. Oktober ↗ enthält den tatsächlichen Download ↗ von microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz (767.412.924 Byte; vom Autor/GitHub veröffentlichte SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5). Separate ZIPs der Roboterkonsole R17 V164 ↗ und des Trainingsstudios R1.5.27 ↗ sind ebenfalls öffentlich. Das Systemabbild basiert auf dem offiziellen Microduck 0.15.1, nicht auf der neueren offiziellen stabilen Reihe. Die Dreischrittanleitung des Autors ↗ behandelt das Schreiben der Karte, das WLAN Microduck-kissqy beim Erststart und das Ausweichportal 10.42.0.1:8088. Prüfen Sie vor HOME oder einer Bewegung die heruntergeladene Prüfsumme, die Platine, HD1910-Gelenke und Bus-IMU. Die Beispielkalibrierung gehört zu einem anderen Roboter. Diese Website hat die Downloadverfügbarkeit geprüft, nicht das Schreiben der Karte oder einen physischen Gehversuch.

Die separate physische Aufzeichnung des -Replikautors vom 12. Oktober ↗ geht nun über frühere stationäre Servoprüfungen hinaus: Ein lokal gepatchter BNO085 I2C-Build behielt die Policieskontrolle 70 Sekunden lang und wechselte auf Befehl seine Knie. Sein Vorwärtsweg wurde nicht gemessen und dieser lokale Patch ist nicht im öffentlichen R1 enthalten. Die sieben Montageclips plus dieser Bericht ergeben kein einziges allgemein reproduzierbares Gehrezept.

Vor der Bestellung: Verwenden Sie eine getestete Liste als Referenz, kein Live-Angebot

Der Kissqy-Hersteller hat jetzt eine -Teileliste mit tatsächlicher Bestellung ↗ mit den genauen HD-1910-C001-Servo-, Zero 3W-No-eMMC-, Batterie-, Kamera-, ToF-, Lager-, Stecker- und Kabelvarianten veröffentlicht, die in diesem Build verwendet wurden. Die separaten HAT- und IMU-Stücklisten ↗ identifizieren die Komponenten der kleinen Platine, während das neue 11-minütige IMU-Handmontagevideo ↗ zeigt, wie diese Platine hergestellt wurde. Passen Sie vor dem Kauf Ihre CAD-Revision, den Steckerabstand und die Verkabelung an; Die historischen Bestellmengen umfassen Ersatzteile und die historischen Preise schließen den Druck und einige Werkzeuge aus. Bei dem Video handelt es sich um ein Kapitel über die Herstellung von Leiterplatten und nicht um einen Beweis dafür, dass jede auf dieser Liste zusammengestellte Ente gelaufen ist.

Frische Karte, bestehender Zero-Service oder ein neues IMU-Board?

Die -Autoren-Download-Tabelle ↗ identifiziert Public Image R1 vom 12. Oktober immer noch als das neue microSD-Image: Es enthält control.40 und verwendet das offizielle Microduck 0.15.1 als Basis. Die neue R17 V167 Konsolen-ZIP (39.865.662 Bytes) ↗ enthält control.43 für eine kompatible bestehende Zero-Installation. Die gleiche ARM64-Roboterdienstnutzlast ist separat als 34.138.802 Byte tar.gz ↗ verfügbar; Lesen Sie die Installationsanleitung ↗, bevor Sie die gebündelte Firmware, den ZIP-Import oder die SSH-Route verwenden. Bei diesem Archiv handelt es sich weder um ein bootfähiges Karten-Image noch um eine MCU-Flash-Datei. Der Herausgeber listet SHA-256 bcfd5c183c697b9c4e0fdbd563d995eda6a48331a7c49b9e76d20bd156c65cce für den Tarball auf; Wir haben die anonyme Verfügbarkeit und Größe überprüft, nicht den vollständigen Hash. Das in unserem früheren Update beschriebene 34.554.759 Byte große V164-Archiv bleibt historisch.

Eine neu zusammengebaute Kissqy RevA-Bus-IMU ist eine separate STM32G031F8P6 + LSM6DSV16X-Platine. Seine FT6-Blinkanleitung ↗ gibt den 8.428-Byte-Binär-↗, die SWD-J2-Pinbelegung, die 3,3-V-Versorgungsgrenze, die 0x08000000-Flash-Adresse und den Überprüfungsschritt an. Wir haben unabhängig die kleine Binärdatei SHA-256 d7bd2f37a6a4e0e15d1f9650a3959bcf4d8c704524d8ec319d72d8bdf104ab6d abgeglichen. Überprüfen Sie nach dem Blinken die Live-Ausrichtungsänderungen und die Bus-ID 200 bei 1 Mbit/s bei deaktiviertem Drehmoment. Eine LED allein reicht nicht aus. Eine funktionierende vorgeflashte Platine benötigt kein erneutes Flashen. Durch die Aktualisierung der Zero Linux-Dienste wird diese IMU nicht programmiert, und diese Busplatinen-Binärdatei hat nichts mit einem vorgefertigten I2C-Modul auf der Zero zu tun.

Der gleiche Name im Druckarchiv weist nun auf eine R17-Schuhrevision hin

Bei der neuen festen Autorenrevision ↗ enthält der FrankenDuck RAR immer noch 36 STLs und einen 3MF mit fünf Platten, aber der Rollenschuh wurde von R12 zu roller_blade_R17_shifted_through_holes.stl geändert. Auch das Fünf-Platten-Projekt wurde ersetzt. Das aktuelle 16.190.775-Byte-Archiv ↗ hat den Herausgeber SHA-256 bb38274aa09a89305ffc3b0178c1f95e8e8ae6a51d43ab26c0f58639f824e912; das frühere, gleichnamige 15.868.485-Byte-Archiv war ein anderer Snapshot. Wir haben das neue Dateimanifest ↗ und die Größe des anonymen Archivs überprüft, es aber nicht entpackt oder gedruckt. Bei Platte 5 bleiben die beiden TPU-Sohlen und der Reifen erhalten, während die gespeicherten Projektvoreinstellungen PLA/ABS sind. Wählen Sie daher vor dem Schneiden das tatsächliche TPU-Profil aus. Die beiden Haltervarianten sind für das IMU-Board dieses Herstellers geformt; Gehen Sie nicht von CAD-übergreifender Passung, Rollenspiel oder einer getesteten dauerhaften Rolle aus.

Wählen Sie eine HAT- und IMU-Steckerversion, bevor Sie Kabel bestellen

Der Autor bietet nun AMP2.0-Platinenprojekte für HAT und IMU ↗ zusätzlich zu den ursprünglichen EH2.5-Platinen vom 7. Oktober an. Beim neuen Paar sind HAT J13/J14 und IMU J1 Busbuchsen mit 2,0 mm Raster und 3 Pins. Die HAT-Buchsen J1/J2/J9 für Lautsprecher und Mikrofon sind zweipolige HP1.25. Der HAT erhält außerdem eine RX-LED mit einem 1-kΩ-Widerstand. Prüfen Sie vor dem Anschließen von Strom und Daten die vom Autor angegebene Pad-Nummerierung und das dazu passende Kabel an beiden Enden. Die Stückliste dieser Variante ↗ nennt die geänderten Buchsen und Projektprüfsummen. Die ältere Einkaufstabelle und ihre Preise beziehen sich auf EH2.5. Wir haben das 836.584 Byte große HAT-Projekt ↗ und das 373.893 Byte große IMU-Projekt ↗ unabhängig mit den angegebenen Hashes abgeglichen. Für die ursprünglichen EH2.5-Platinen berichtet der Autor über den Einsatz am Roboter. Für diese AMP2.0-Variante fehlt ein gesonderter Fertigungs- oder Roboter-Testbericht. Stellen Sie sie nicht als nachgewiesenen direkten Ersatz dar.

Bereiten Sie für jede Route eine genaue Stückliste, Fertigungsdateien, Verkabelungs- und Stromprüfungen, Servo-IDs und Nullposition, einen IMU-Ausrichtungstest, eine Stoppmethode und ein First-Motion-Verfahren vor, das an dieselbe Hardware gebunden ist. Notieren Sie nicht gelöste Schritte in einem -Teileplan und einem -Erstellungsprotokoll. Unsere früheren Einschränkungen bezüglich des Open Duck Mini-Laufzeitbilds und der Anzahl der Verbindungselemente gelten weiterhin. Diese Seite hat keine der beiden Maschinen gebaut.

Lizenzen folgen einzelnen Dateien: Die offizielle microduck_rl-Modelllizenz ↗ identifiziert zwei STL-Asset-Verzeichnisse als CC BY-NC-SA 4.0, während der Code und die MJCF-/Konfigurationsdateien Apache-2.0 bleiben. Diese Aussage weist keine Lizenz dem CAD eines anderen Herstellers zu und verwandelt auch keines der Projekte in ein offizielles MicroDuck-Hardware-Kit; Lesen Sie die Bedingungen des Quellpakets, bevor Sie Dateien freigeben.

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Quellen und Prüfdatum

Quellenstand 24. Oktober 2026 · Quelle geprüft