Politiques MicroDuck : v8, substitutions et restauration

Recherchez la version que votre robot utilise réellement.

robotctl version
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

policy check compare la source officielle sans installer. policy list révèle les sept emplacements par défaut et tous les remplacements chargés manuellement. Enregistrez sa sortie avant d’apporter une modification. Manette de jeu 0.17.1 épinglée et référence de mise à jour ↗.

Ce que la v8 a changé dans la politique officielle de marche.

Le manifeste v8 épinglé conserve velstand.onnx comme entrée par défaut walk, une politique perpétuelle qui peut rester à zéro commande. Son nouveau fichier ONNX et son texte manifeste décrivent une levée de chute plus fluide et un meilleur suivi du lacet ; la fonction roulis/tangage du corps debout v7 demeure. Les autres entrées de stratégie du manifeste n’ont pas changé dans cette révision du Hub. Manifeste officiel de l'ensemble de politiques à la révision v8 corrigée ↗.

L'auteur de RL rapporte un contrôle de levée, de virage et de marche d'un vrai robot le 12 octobre, mais dit également que tourner à 0,3 rad/s peut encore être faible ou brusque et que l'accroupissement du corps en Z n'est pas appris. Nous n’avons pas mesuré ces résultats de manière indépendante. Ses scripts d'évaluation internes nommés dans la rédaction sont locaux/gitignorés, ils ne constituent donc pas une route publique de reproduction à une seule commande. Développement et limites de RL velstand v8 épinglé ↗.

Mettez à jour l'ensemble indépendamment du démon.

sudo robotctl policy update
robotctl policy list
robotctl health

Le robot rentre chez lui et recharge le set officiel, mais un emplacement chargé manuellement reste intact. Si walk pointe toujours vers un modèle personnalisé, c'est normal ; ne dites pas que le v8 pilote le robot jusqu'à ce que la liste le confirme. La balise v7 publiée reste disponible pour une sélection délibérée de version avec sudo robotctl policy update --version v7 ; inspectez la source et conservez votre liste antérieure avant de modifier une configuration de travail connue. Installation de duckctl épinglée et commandes d'ordinateur portable ↗ Balise officielle v8 de l'ensemble de politiques ↗.

Testez un fichier personnalisé avec un chemin d'annulation.

sudo robotctl policy load walk /absolute/path/my_walking.onnx
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

Un chargement réussi persiste après le redémarrage. Soutenir le robot et laisser un espace libre pour un premier test. Vérifiez le modèle et la famille de servos, les accessoires, la pose d'entrée, la signification de la commande, 61 observations, 14 actions et 50 Hz avant chargement ; les dimensions à elles seules ne prouvent pas une démarche sûre ou utile. Un candidat échoué conservant le contrôleur précédent ne remplace pas un plan de sécurité physique. Les politiques communautaires ne sont ni signées ni vérifiées par Pollen Robotics. Manifeste officiel de l'ensemble de politiques avec révision v8 corrigée ↗.

Réinitialisez l’emplacement prévu, puis vérifiez-le.

sudo robotctl policy reset walk
robotctl policy list
robotctl health

reset walk efface ce remplacement et résout la valeur par défaut officielle actuelle ; sudo robotctl policy reset efface tous les remplacements d'emplacements, alors utilisez-le uniquement lorsque tel est l'objectif réel. La réinitialisation ne ressuscite pas un fichier personnalisé précédent. Enregistrez la révision de la source, le comportement de démarrage/arrêt/chute observé, la santé et la liste finale avant de publier un résultat dans la discussion connexe.