MicroDuck-Policies: v8, Overrides und Wiederherstellung

Finden Sie die Version, die Ihr Roboter tatsächlich verwendet.

robotctl version
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

policy check vergleicht die offizielle Quelle ohne Installation. policy list zeigt die sieben Standardsteckplätze und alle manuell geladenen Überschreibungen an. Speichern Sie die Ausgabe, bevor Sie eine Änderung vornehmen. 0.17.1 Gamepad und Update-Referenz angepinnt ↗.

Was v8 in der offiziellen Gehrichtlinie geändert hat.

Das angeheftete v8-Manifest behält velstand.onnx als Standardeintrag walk bei, eine unbefristete Policy, die bei einem Befehl von Null stehen bleiben kann. Die neue ONNX-Datei und der neue Manifesttext beschreiben ein sanfteres Aufstehen beim Fallen und eine bessere Gierverfolgung. Die Roll-/Nickfunktion des Standkörpers der Version 7 bleibt bestehen. Andere Manifestrichtlinieneinträge wurden in dieser Hub-Revision nicht geändert. Offizielles Policy-Satzmanifest bei fester v8-Revision ↗.

Der RL-Autor berichtet von einem Aufsteh-, Dreh- und Gehtest eines echten Roboters am 12. Oktober, sagt aber auch, dass das Drehen mit 0,3 rad/s immer noch schwach oder ruckartig sein kann und die Body-Z-Hockstellung nicht erlernt wird. Wir haben diese Ergebnisse nicht unabhängig gemessen. Die im Artikel genannten internen Auswertungsskripte sind lokal/gitignoriert, es handelt sich also nicht um eine öffentliche Ein-Befehl-Reproduktionsroute. Angepinnt RL velstand v8 Entwicklung und Grenzen ↗.

Aktualisieren Sie den Satz unabhängig vom Daemon.

sudo robotctl policy update
robotctl policy list
robotctl health

Der Roboter kehrt nach Hause zurück und lädt das offizielle Set neu, ein manuell geladener Steckplatz bleibt jedoch unberührt. Wenn walk immer noch auf ein benutzerdefiniertes Modell verweist, wird dies erwartet; Sagen Sie nicht, dass v8 den Roboter antreibt, bis die Liste dies bestätigt. Das veröffentlichte v7-Tag bleibt für die bewusste Versionsauswahl mit sudo robotctl policy update --version v7 verfügbar; Überprüfen Sie die Quelle und bewahren Sie Ihre vorherige Liste auf, bevor Sie ein nachweislich funktionierendes Setup ändern. Angeheftete Duckctl-Installation und Laptop-Befehle ↗ Offizielles Policy-Set v8-Tag ↗.

Testen Sie eine benutzerdefinierte Datei mit einem Rückgängig-Pfad.

sudo robotctl policy load walk /absolute/path/my_walking.onnx
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

Ein erfolgreicher Ladevorgang bleibt auch nach dem Neustart bestehen. Stützen Sie den Roboter ab und lassen Sie Gelenkspielraum für einen ersten Test. Überprüfen Sie Modell und Servofamilie, Zubehör, Einstiegsposition, Befehlsbedeutung, 61 Beobachtungen, 14 Aktionen und 50 Hz vor dem Laden; Abmessungen allein beweisen keinen sicheren oder nützlichen Gang. Die Beibehaltung des bisherigen Controllers durch einen gescheiterten Kandidaten ist kein Ersatz für einen physischen Sicherheitsplan. Die Community-Policies sind nicht unterzeichnet und werden von Pollen Robotics nicht überprüft. Offizielles Policy-Satzmanifest bei fester v8-Revision ↗.

Setzen Sie den vorgesehenen Steckplatz zurück und überprüfen Sie ihn.

sudo robotctl policy reset walk
robotctl policy list
robotctl health

reset walk löscht diese Überschreibung und behebt den aktuellen offiziellen Standardwert; sudo robotctl policy reset löscht alle Slot-Überschreibungen, also verwenden Sie es nur, wenn dies das eigentliche Ziel ist. Beim Zurücksetzen wird eine frühere benutzerdefinierte Datei nicht wiederhergestellt. Notieren Sie die Quellenrevision, das beobachtete Start-/Stopp-/Absturzverhalten, den Zustand und die endgültige Liste, bevor Sie ein Ergebnis in der entsprechenden Diskussion veröffentlichen.