MicroDuck 方策の確認・読み込み・復元｜実機で試す前の手順

変更前の状態を保存する

robotctl version
robotctl health
robotctl policy list
robotctl policy check

list は七つのスロットとスキルを示し、check は公式セットの新しい版を問い合わせるだけです。この出力が、変更と復元を説明する基準になります。

公式セットは独立して更新される

sudo robotctl policy update で公式セットを更新し、その後に list と health を再確認します。デーモンのリリースとは別系統です。特定版へ戻す時は、存在するタグを確認して --version を明示します。

ローカル方策は戻し方と一緒に試す

sudo robotctl policy load walk /home/radxa/my_walking.onnx
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

load は設定に残ります。実行中のネットワークを交換する場合、機体は home 姿勢へ移ってから切り替わります。最初はスタンド上で、周囲を空け、電源へ手が届く条件にします。開始、停止、転倒、復帰をすべて記録します。

検索結果は審査済み一覧ではない

policy search は Hub の候補を探す機能です。manifest の robot.model、obs_len、action_len、kind、slot、学習元と評価を読みます。61 入力・14 出力が一致しても、関節順、スケール、周期、動作品質は保証されません。

一枠または全枠を公式値へ戻す

sudo robotctl policy reset walk
# To reset all seven slots instead:
sudo robotctl policy reset
robotctl policy list
robotctl health

reset 後にも list と health を保存します。共有時はリポジトリ、固定版、ファイルハッシュ、コマンド、機体の支持方法、観察と復元結果を一組にしてください。