Políticas MicroDuck: v8, sustituciones y restauración

Encuentre la versión que su robot realmente está usando.

robotctl version
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

policy check compara la fuente oficial sin instalar. policy list revela las siete ranuras predeterminadas y cualquier anulación cargada manualmente. Guarde su resultado antes de realizar un cambio. Gamepad 0.17.1 fijado y referencia de actualización ↗.

Lo que cambió la v8 en la política oficial de paseos.

El manifiesto v8 fijado mantiene velstand.onnx como la entrada predeterminada walk, una política perpetua que puede permanecer en el comando cero. Su nuevo archivo ONNX y texto de manifiesto describen una caída más suave y un mejor seguimiento de la guiñada; la función de balanceo/inclinación de la carrocería vertical v7 permanece. Otras entradas de políticas de manifiesto no cambiaron en esta revisión de Hub. Manifiesto oficial del conjunto de políticas en la revisión v8 fija ↗.

El autor de RL informa sobre una verificación de levantamiento, giro y caminata de un robot real el 12 de octubre, pero también dice que girar a 0,3 rad/s aún puede ser débil o explosivo y que no se aprende a agacharse con el cuerpo en z. No hemos medido esos resultados de forma independiente. Sus scripts de evaluación interna mencionados en el artículo son locales/gitignorados, por lo que no son una ruta pública de reproducción de un solo comando. Desarrollo y límites de RL velstand v8 fijados ↗.

Actualiza el conjunto independientemente del demonio.

sudo robotctl policy update
robotctl policy list
robotctl health

El robot regresa a casa y recarga el conjunto oficial, pero una ranura cargada manualmente permanece intacta. Si walk todavía apunta a un modelo personalizado, es lo esperado; no diga que v8 está impulsando el robot hasta que la lista lo confirme. La etiqueta v7 publicada permanece disponible para la selección deliberada de la versión con sudo robotctl policy update --version v7; inspeccione la fuente y conserve su lista anterior antes de cambiar una configuración de trabajo conocida. Instalación de duckctl fijada y comandos de computadora portátil ↗ Etiqueta oficial v8 del conjunto de políticas ↗.

Pruebe un archivo personalizado con una ruta para deshacer.

sudo robotctl policy load walk /absolute/path/my_walking.onnx
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

Una carga exitosa persiste durante el reinicio. Apoye el robot y deje espacio entre las articulaciones para una primera prueba. Verifique modelo y familia de servos, accesorios, pose de entrada, significado de comando, 61 observaciones, 14 acciones y 50 Hz antes de cargar; Las dimensiones por sí solas no demuestran una forma de andar segura o útil. Que un candidato reprobado conserve al controlador anterior no sustituye a un plan de seguridad física. Las políticas comunitarias no están firmadas ni verificadas por Pollen Robotics. Manifiesto oficial del conjunto de políticas en la revisión v8 fija ↗.

Restablezca la ranura deseada y luego verifíquela.

sudo robotctl policy reset walk
robotctl policy list
robotctl health

reset walk borra esa anulación y resuelve el valor predeterminado oficial actual; sudo robotctl policy reset borra todas las anulaciones de ranuras, así que úselo solo cuando ese sea el objetivo real. Restablecer no resucita un archivo personalizado anterior. Registre la revisión de la fuente, el comportamiento observado de inicio/parada/caída, el estado y la lista final antes de publicar un resultado en la discusión relacionada.