MicroDuck ONNX export: 61 inputs और 14 actions की जांच

आधिकारिक export में normalization मॉडल के साथ रहती है। 61 observations और 14 actions का आकार जरूरी जांच है, लेकिन joint order और command contract का मेल भी जरूरी है।

हिंदी संस्करण 31 अक्टूबर 2026 को प्रकाशित। नीचे मूल सामग्री की तारीख अलग है; पुरानी रिलीज को नई घोषणा न मानें। मूल संशोधन: 8 सितंबर 2026

Export से पहले

उसी task और code revision का checkpoint चुनें। input क्रम, scale, units, action mapping और control frequency दर्ज करें। HD1910 प्रतिकृति में वही संख्या देखकर अनुकूलता घोषित न करें।

स्थानीय replay

संबंधित आधिकारिक replay में --new-cmd-obs की जरूरत देखें। ज्ञात reference policy से तुलना करें और गिरने या असामान्य command पर रुकें।

साझा करने से पहले

ONNX, manifest, स्रोत revision, task और hash साथ रखें। simulation replay की सीमा साफ लिखें। वास्तविक मशीन पर चलाने के लिए अलग wiring, calibration और नियंत्रित जांच चाहिए।

स्रोत के संस्करण से संबंधित कमांड

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
  --checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
  --num-envs 1 \
  --onnx-file first-walk.onnx

uv run scripts/infer_policy.py \
  --walking first-walk.onnx \
  --new-cmd-obs

uv run publish --onnx first-walk.onnx \
  --repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
  --kind perpetual --slot walk --dry-run

स्रोत और जाँच की तारीख

स्रोत का संस्करण 8 सितंबर 2026 · स्रोत की जाँच हुई