Quy trình export chính thức nhúng normalization vào model. 61 observations và 14 actions là điều kiện kích thước, nhưng vẫn cần đúng thứ tự khớp và hợp đồng lệnh.
Bản tiếng Việt xuất bản 31/10/2026. Ngày tài liệu gốc được ghi riêng; bản dịch không biến release cũ thành tin mới. Mốc sửa nội dung:
Trước export
Dùng checkpoint từ đúng task và code revision. Ghi scale, đơn vị, thứ tự input, action mapping và tần số điều khiển.
Replay cục bộ
Xem yêu cầu --new-cmd-obs của công cụ replay tương ứng. Đối chiếu policy tham chiếu, dừng nếu chuyển động bất thường.
Khi chia sẻ
Kèm ONNX, manifest, task, commit và hash. Replay mô phỏng không thay nghiệm thu phần cứng; cùng kích thước tensor không chứng nhận bản HD1910 tương thích.
Lệnh của đúng phiên bản nguồn
uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
--checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
--num-envs 1 \
--onnx-file first-walk.onnxuv run scripts/infer_policy.py \
--walking first-walk.onnx \
--new-cmd-obsuv run publish --onnx first-walk.onnx \
--repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
--kind perpetual --slot walk --dry-runNguồn và ngày kiểm tra
Bản nguồn được kiểm tra 8 tháng 9, 2026 · Đã kiểm tra nguồn