Export ONNX MicroDuck: ตรวจ 61 input และ 14 action

export ทางการฝัง normalization ใน model ขนาด 61 observations และ 14 actions จำเป็น แต่ลำดับข้อต่อและสัญญาคำสั่งต้องตรงด้วย

ฉบับภาษาไทยเผยแพร่31ตุลาคม2026 วันที่เนื้อหาต้นฉบับแยกไว้ รุ่นเก่าไม่กลายเป็นข่าวใหม่เพราะปรับภาษา วันที่แก้เนื้อหา: 8 กันยายน 2026

ก่อน export

ใช้ checkpoint ของ task และ code revision เดียวกัน จด scale หน่วย ลำดับ input action mapping และความถี่ควบคุม

Replay ในเครื่อง

ตรวจความจำเป็นของ --new-cmd-obs ในเครื่องมือ replay ที่ตรง เปรียบเทียบ policy อ้างอิงและหยุดเมื่อเคลื่อนไหวผิดปกติ

เมื่อเผยแพร่

แนบ ONNX manifest task commit และ hash replay ไม่แทนการตรวจฮาร์ดแวร์ ขนาด tensor เท่ากันไม่รับรองรุ่น HD1910

คำสั่งของรุ่นต้นฉบับนี้

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
  --checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
  --num-envs 1 \
  --onnx-file first-walk.onnx

uv run scripts/infer_policy.py \
  --walking first-walk.onnx \
  --new-cmd-obs

uv run publish --onnx first-walk.onnx \
  --repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
  --kind perpetual --slot walk --dry-run

แหล่งข้อมูลและวันที่ตรวจ

ฉบับข้อมูลที่ตรวจ 8 กันยายน 2026 · ตรวจแหล่งข้อมูลแล้ว