MicroDuck 策略匯出：檢查點轉 ONNX，再正確回放

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年9月8日

先保留模型的上下文

記錄生成檢查點的提交號、任務 ID、設定與來源。下面的路徑只是示例，必須替換為實際檔案；已有 first-walk.onnx 先另存，避免被覆蓋。

用官方匯出器處理檢查點

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
  --checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
  --num-envs 1 \
  --onnx-file first-walk.onnx

匯出器包含訓練時的觀測歸一化。play 中看起來會走，不足以證明自行轉換的模型正確帶上歸一化。

按當前介面回放

uv run scripts/infer_policy.py \
  --walking first-walk.onnx \
  --new-cmd-obs

--new-cmd-obs 對應當前 61 輸入佈局；舊 51 輸入模型需要關閉該選項並確認相容來源。該檢視器使用 CPU ONNX 推理，但仍需要 Python 依賴、模型資產和圖形環境。

瀏覽器按鍵不要搬到本地檢視器

瀏覽器 R 是坐下/站立；本地指令碼 Y 才對應已載入的坐站策略。行走命令沒有自動載入踢腿、翻滾等模型。以本地指令碼為準。

釋出前只預覽打包

uv run publish --onnx first-walk.onnx \
  --repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
  --kind perpetual --slot walk --dry-run

替換 YOUR_USERNAME。此 perpetual / walk 示例只適用於持續行走策略；--dry-run 檢查形狀、基礎輸出和清單，在本地準備包但不上傳。它會重建 publish-first-walk 目錄，手寫記錄存到目錄外。

把模擬驗證留在模型旁邊

記錄啟動、停止、轉向和恢復測試。有限且非恆定的輸出只是基本合法性檢查，不能證明實體機器鴨可安全執行。