MicroDuck HD1910 DIY: rakitan KISS sampai berjalan

1. Cocokkan BOM KISS

1. Siapkan ZERO3W, lima belas HD1910, HAT/IMU bus/HUB yang cocok, komponen baterai, TF32 GB, reader, kabel, bearing dan sekrup. Ikuti revisi daftar belanja.
2. Pilih EH2.5 atau AMP2.0 sebelum membeli harness. Tambahkan multimeter dan alat. IMU siap beli disebut preflashed; papan rakitan sendiri memerlukan proses flash terpisah.

Sebelum melanjutkan

BOM, revisi papan, konektor dan varian cetak cocok.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

2. Cetak varian FrankenDuck yang dipilih

1. Paket memiliki36 STL dan satu3MF dengan lima plate referensi. Jumlah file bukan jumlah komponen rakitan. Pilih holder kombinasi HUB atau holder reinforced clip.
2. Periksa profil bahan nyata di slicer. Plate5 memakai TPU untuk kaki/ban; preset PLA/ABS tersimpan tidak mengganti kebutuhan bahan. Cetak sampel fit dahulu.

Sebelum melanjutkan

Holder baterai, dudukan IMU dan bagian sesuai hardware.

• Petunjuk dan diagram asli 1

3. Kenali ID sebelum memasang horn

1. Label kaki kanan10–14, kiri20–24, kepala/leher/mulut30–34. Bandingkan letak dengan tampilan assembly interaktif sebelum linkage dipasang.
2. Gerakan semua servo ke2048 hanya untuk servo lepas yang tidak terhalang. Center encoder bukan zero sendi rakitan atau HOME; robot terakit memakai kalibrasi individual tahap10.

Sebelum melanjutkan

ID dan acuan pemasangan diketahui.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

4. Rakit kedua kaki

1. Pisahkan shell kiri/kanan, penghubung, penguat, bracket ankle dan kaki. Dari hip ke ankle: kanan10→14, kiri20→24.
2. Putar/explode tampilan3D untuk memeriksa arah. Pilih sekrup sesuai kedalaman, pasang sol TPU dan periksa travel tanpa daya.

Sebelum melanjutkan

Sisi benar, tidak ada benturan atau kabel terjepit.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

5. Pasang badan, holder, HUB dan IMU

1. Satukan pinggul/badan serta holder terpilih. HUB datar di atas servo10/20 dengan sisi panjang depan–belakang.
2. IMU menempel pada pelat belakang utama holder baterai, konektor bus J1 di atas. Cocokkan close-up dan3D tanpa memberi daya.

Sebelum melanjutkan

HUB dan IMU tidak bergeser dan arahnya benar.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

6. Rakit kepala dan pasang papan

1. Ikuti exploded view untuk sendi30–34. ZERO3W dan HAT ada di dalam muka; periksa pin1 dan arah header40-pin J4.
2. Pasang kamera/periferal, beri kelonggaran kabel dan cek travel leher serta akses kartu TF sebelum penutup kepala.

Sebelum melanjutkan

Tidak ada header bergeser, kabel terjepit atau papan longgar.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

7. Sambungkan bus dan periksa daya

1. Cabang: HAT→34→33→32→31→30→HUB; HUB→10→11→12→13→14; HUB→20→21→22→23→24; HUB→IMU J1. Masukan baterai ke HUB CN1.
2. Identifikasi GND, supply dan DATA dari nomor pin papan, bukan warna. HUB yang dijelaskan memiliki kapasitor1000 µF; periksa polaritas/rating, ukur catu dan short sebelum menyalakan.

Sebelum melanjutkan

Pinout, baterai, kapasitor dan kelonggaran kabel benar.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

8. Tulis R1 dan atur jaringan

1. Ambil R1.img.xz dan petunjuk checksum penulis. Pilih custom image serta TF yang benar di Armbian Imager, write/verify lalu tunggu boot awal selesai.
2. Gabung hotspot Microduck-kissqy dengan sandi awal12345678. Buka setup atau http://10.42.0.1:8088, pilih Wi-Fi rumah5 GHz dan buat sandi radxa baru. Kembali ke jaringan rumah dan cari IPv4 robot.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

Sebelum melanjutkan

IP rumah dan sandi sistem baru diketahui; bukan sandi hotspot.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

9. Buka console lokal dan baca firmware

1. Ekstrak seluruh Microduck-Console-R17-V167.zip. Jalankan start.cmd Windows atau start.command macOS, lalu hubungkan radxa@YOUR_IP dengan sandi sistem. GitHub Pages hanya demo antarmuka.
2. Tunggu tahap1/4–4/4. R1 membawa control.40; pada System maintenance validasi paket bawaan lalu instal control.43 yang cocok. Sambung ulang dan baca versi proses serta feedback15 sendi/IMU.

Sebelum melanjutkan

Versi runtime dan feedback nyata terbaca sebelum gerak.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

10. Kalibrasi lima belas sendi satu per satu

1. Pilih satu sendi di calibration mode. Bandingkan animasi0° serta0→+10° dengan sumbu fisik. Masukkan sudut nyata, direction+1 jika count naik untuk gerak positif atau−1 jika turun, serta batas mekanis terukur.
2. Konfirmasi dan save setiap ID. Tombol referensi hanya menggerakkan model layar. Jangan all-to-2048 pada robot terakit atau menyalin offset contoh.

Sebelum melanjutkan

Semua15 sendi tersimpan dengan arah dan limits sendiri.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

11. Ukur dan simpan orientasi IMU

1. Topang robot lalu miringkan pelan depan/belakang dan kiri/kanan. Tampilan measured harus mengikuti tubuh; simpan orientasi melalui kontrol penulis.
2. Sumbu X depan,Y kiri,Z atas; gravity tegak kira-kira[0,0,−1]. Masukkan quaternion aktual urutan w x y z. Recenter layar bukan kalibrasi. Atasi axis terbalik/feedback macet dahulu; flash ZERO tidak mem-flash IMU eksternal. FT6 terpisah hanya untuk papan kompatibel yang dirakit/dirawat.

Sebelum melanjutkan

Attitude terukur cocok dan kalibrasi dudukan sendiri tersimpan.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

12. HOME, hold, berjalan dan berhenti

1. Topang robot, lepas kedua stick, pilih motion mode. Start pertama pada pad meminta HOME; periksa pose lalu Start lagi mengaktifkan policy. Amati hold kecepatan nol sebelum input kecil stick kiri dan belok kanan.
2. Lepas stick untuk hold; Start mematikan policy dan kembali HOME. Topang sebelum Select singkat melepas torque; tahan2 detik meminta sit, torque-off dan shutdown. Tunggu sebelum putus daya. Jika feedback/pose/daya salah, stop dan ekspor diagnostik startup.

Sebelum melanjutkan

Catat hasil HOME, hold, langkah singkat dan stop yang benar-benar diamati.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2