Microduck HD1910 DIY: KISS 조립부터 첫 보행까지

1. KISS용 부품 구성 확인

1. ZERO 3W, HD1910 15개, 대응 HAT·버스 IMU·HUB, 배터리 연결 부품, 32 GB TF, 리더기, 케이블, 베어링과 나사를 준비합니다. 정확한 모델과 버전은 구매 목록에서 확인합니다.
2. 하네스를 주문하기 전에 커넥터 버전을 정합니다. EH2.5와 AMP2.0은 맞는 플러그와 핀 확인이 필요합니다. 멀티미터와 공구도 준비하세요. 제작자 완제품 IMU는 펌웨어가 기록되어 있으며 자작 보드는 별도 기록이 필요합니다.

다음 단계 전 확인

BOM, 보드 버전, 플러그와 출력 형상이 맞는다.

• 원본 절차와 도면 1
• 원본 절차와 도면 2

2. FrankenDuck 출력물 선택

1. 36개 STL과 5판 3MF 프로젝트를 사용합니다. 파일 수는 조립 부품 수가 아닙니다. HUB 결합 배터리 홀더 또는 강화 클립 홀더 중 하나를 고릅니다.
2. 슬라이서에서 실제 재료 프로필을 고릅니다. 5번 판의 발바닥과 타이어는 TPU이므로 저장된 PLA/ABS 설정을 그대로 쓰지 마세요. 시험 장착 후 전체를 출력하고 지지대를 제거합니다.

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배터리 홀더, IMU 마운트와 필요한 출력물이 하드웨어에 맞는다.

• 원본 절차와 도면 1

3. 혼 설치 전 서보 ID 확인

1. 오른다리 10–14, 왼다리 20–24, 머리·목·입 30–34로 표시합니다. 제작자의 대화형 조립도에서 실제 위치를 비교한 뒤 연결 부품을 설치합니다.
2. 중앙 제어의 전체 2048 이동은 미조립 상태이고 주변이 비어 있을 때만 사용합니다. 인코더 중심은 조립 영점이나 HOME이 아닙니다. 조립된 기체는 10단계의 개별 보정을 따르세요.

다음 단계 전 확인

관절을 닫기 전에 ID와 설치 기준을 알고 있다.

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• 원본 절차와 도면 2

4. 양쪽 다리 조립

1. 좌우 껍질, 연결부, 보강재, 발목 브래킷과 발을 분류합니다. 고관절부터 발목까지 오른쪽 10, 11, 12, 13, 14, 왼쪽 20, 21, 22, 23, 24입니다.
2. 각 다리 3D를 회전·분해해 방향을 보고 실제 구멍 깊이에 맞는 나사로 조립합니다. TPU 발바닥을 넣고 전원을 끈 상태에서 운동 범위를 확인합니다.

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좌우와 체결이 맞고 전선 끼임이나 기계 간섭이 없다.

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5. 몸통·배터리·HUB·IMU 고정

1. 고관절과 몸통을 연결하고 선택한 배터리 홀더를 고정합니다. HUB는 서보 10과 20 위에 평평하게 놓고 긴 변을 몸 앞뒤 방향으로 둡니다.
2. IMU를 홀더의 주 뒷판에 붙이고 J1을 위로 둡니다. 원본 근접 사진과 3D를 비교하며 배터리 부품을 고정하고 통전 중 버스를 연결하거나 빼지 않습니다.

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HUB와 IMU 방향이 구조에 맞고 흔들리지 않는다.

• 원본 절차와 도면 1
• 원본 절차와 도면 2

6. 머리·목과 보드 설치

1. 분해도에 따라 30–34 목·머리·입을 조립하고 얼굴 내부에 ZERO 3W와 HAT를 고정합니다. HAT J4 40핀 커넥터의 1번 핀과 방향을 확인하세요.
2. 선택한 카메라와 주변 장치를 달고 배선에 정비 여유를 둡니다. 머리 덮개를 닫기 전에 목 운동과 TF 카드 접근을 확인합니다.

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헤더 어긋남, 끼인 케이블과 느슨한 보드가 없다.

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• 원본 절차와 도면 2

7. 버스와 전원 배선

1. HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB; 오른다리 HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14; 왼다리 HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24입니다. IMU는 HUB → J1, 배터리는 HUB CN1에 연결합니다.
2. 모든 단자에서 보드 핀 번호로 GND, 전원과 DATA를 확인하며 색만 믿지 않습니다. 해당 HUB의 1000 µF 커패시터 극성과 정격을 확인하고 전원 투입 전에 전압과 단락을 측정합니다.

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실제 핀 배치, 배터리·커패시터 극성, 배선 여유를 확인했다.

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8. R1 기록과 네트워크 설정

1. R1 .img.xz와 검증 설명을 받습니다. Armbian Imager에서 사용자 이미지와 대상 TF를 선택해 기록·검증한 뒤 ZERO에 넣고 첫 부팅을 기다립니다.
2. Microduck-kissqy에 초기 12345678로 접속합니다. 설정 페이지 또는 http://10.42.0.1:8088에서 집의 5 GHz Wi-Fi와 새 radxa 암호를 설정합니다. 집 네트워크로 돌아가 공유기 장치 목록에서 IPv4를 찾습니다.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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집 네트워크 IP와 새 시스템 암호를 알고 핫스폿 정보와 구분한다.

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9. 로컬 제어기와 실제 버전 확인

1. Microduck-Console-R17-V167.zip을 완전히 풀고 Windows는 start.cmd, macOS는 start.command를 실행합니다. 로컬 페이지에서 radxa@자신의IP와 시스템 암호로 연결하세요. GitHub Pages는 데모입니다.
2. 시작 1/4–4/4를 기다립니다. R1은 control.40이므로 시스템 유지보수에서 포함 펌웨어를 검증하고 대응 control.43을 설치합니다. 재연결 후 실제 버전, 15관절과 IMU의 실시간 피드백을 읽습니다.

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동작 전에 올바른 버전과 모든 피드백을 확인했다.

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• 원본 절차와 도면 2

10. 15관절 개별 보정

1. 보정 모드에서 한 관절을 고르고 독립 0° 및 0 → +10° 참고 애니메이션을 실물과 비교합니다. 알려진 실제 각도를 입력하고 양의 방향에서 counts가 늘면 +1, 줄면 −1을 선택한 뒤 측정한 기계 한계를 입력합니다.
2. 각도, 방향과 한계를 확인해 저장하고 모든 ID에 반복합니다. 참고 버튼은 화면 모델만 움직입니다. 조립된 기체를 전체 2048로 보내거나 예시 기체의 offset을 복사하지 마세요.

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15관절이 개별 저장되고 방향과 한계가 실물에 맞는다.

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11. IMU 방향 확인과 저장

1. 기체를 지지하고 실측 뷰에서 앞뒤·좌우로 천천히 기울여 화면 자세와 비교합니다. 제작자 IMU 보정 조작을 따라 자신의 설치 자세를 저장합니다.
2. 몸체 좌표는 X가 앞, Y가 왼쪽, Z가 위이며 직립 중 중력은 약 [0, 0, −1]입니다. IMU 장착 확인에서 실제 장착 쿼터니언을 w x y z 순서로 입력하고 축을 확인한 뒤 저장하세요. 화면 방향 초기화는 센서 보정이 아닙니다.
3. 축 반전, 오래된 피드백과 센서 흔들림을 먼저 해결합니다. ZERO 이미지나 서비스 갱신은 외부 IMU를 기록하지 않습니다. 자작 또는 정비하는 호환 IMU에만 별도 FT6 절차를 사용합니다.

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실측 자세가 몸체를 따르고 자체 보정이 저장되어 있다.

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12. HOME·유지·보행과 종료

1. 기체를 지지하고 스틱을 놓은 뒤 운동 모드로 전환합니다. 실물 패드의 첫 Start로 HOME, 자세 확인 후 다시 Start로 정책을 켭니다. 속도 0 유지를 확인하고 왼스틱으로 작게 이동, 오른스틱으로 회전합니다.
2. 스틱을 놓으면 유지하고 Start는 정책을 끄고 HOME으로 돌아갑니다. 지지 후 Select를 짧게 눌렀다 놓으면 토크 해제, 2초 길게 누르면 앉기·해제·종료입니다. 종료 후 전원을 끄고 이상 시 정지해 시작 진단을 저장합니다.

다음 단계 전 확인

HOME, 짧은 유지와 걸음, 제어 가능한 정지를 확인하고 결과를 기록한다.

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• 원본 절차와 도면 2