Microduck HD1910 自作：KISSの組立から初回歩行

1. KISS向けの部品をそろえる

1. ZERO 3W、HD1910を15個、対応HAT・バスIMU・HUB、電池接続部品、32 GB TF、リーダー、ケーブル、軸受、ねじを用意。正確な版は購入リストで確認します。
2. ハーネス購入前に端子版を選びます。EH2.5とAMP2.0には対応プラグとピン確認が必要です。テスターと工具も用意。作者の完成IMUは書込済みで、自作基板は別の書込工程が必要です。

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BOM、基板版、プラグ、印刷形状が一致する。

• 原作者の手順と図 1
• 原作者の手順と図 2

2. FrankenDuckの印刷部品を選ぶ

1. 36 STLと5プレートの3MFを使用します。ファイル数は組立個数ではありません。HUB一体型電池ホルダーか、強化クリップ型の一方を選びます。
2. スライサーで実材料プロファイルを選択。第5プレートの足裏とタイヤはTPUで、保存済みPLA/ABS設定をそのまま使いません。嵌合を試してから全体を印刷し、支持材を除去します。

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電池ホルダー、IMU固定部、必要部品が実機に合う。

• 原作者の手順と図 1

3. ホーン装着前にIDを確認

1. 右脚10–14、左脚20–24、頭・首・口30–34をラベル表示します。原作者の対話式組立図で位置を比較してから連結部を取り付けます。
2. 中控の全サーボ2048移動は未組立かつ障害物のない場合専用。エンコーダー中心は関節ゼロやHOMEではありません。組立済みなら手順10の個別校正を使います。

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関節を閉じる前にIDと取付基準が分かっている。

• 原作者の手順と図 1
• 原作者の手順と図 2

4. 両脚を組み立てる

1. 左右の殻、連結部、補強、足首ブラケット、足を分類します。股から足首へ右10、11、12、13、14、左20、21、22、23、24です。
2. 各脚の3Dを回転・分解表示して向きを確認し、実際の穴と深さに合うねじで組みます。TPU足裏を取り付け、無通電で可動域を確認します。

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左右と締結が正しく、配線の挟み込みや干渉がない。

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5. 胴体、電池、HUB、IMUを固定

1. 股と胴体を結び、選んだ電池ホルダーを固定します。HUBはサーボ10・20の上に平らに置き、長辺を前後方向にします。
2. IMUを電池ホルダーの主背板へ密着させ、J1端子を上向きに。原写真と3Dで比較しながら電池部品を固定し、通電中のバス抜き差しはしません。

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HUBとIMUの向きが構造に合い、ずれない。

• 原作者の手順と図 1
• 原作者の手順と図 2

6. 頭・首と基板を取り付ける

1. 分解図で30–34の首・頭・口を組み、顔内部へZERO 3WとHATを固定します。HAT J4の40ピン接続は1番ピンと向きを確認します。
2. 選んだカメラと周辺機器を取り付け、ケーブルに保守余裕を残します。頭を閉じる前に首の可動とTFカードへのアクセスを確認します。

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ヘッダーずれ、挟まれた線、緩い基板がない。

• 原作者の手順と図 1
• 原作者の手順と図 2

7. バスと電源を配線する

1. HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB。右脚HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14、左脚HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24。IMUはHUB → J1、電池はHUB CN1です。
2. 全端子で実基板の番号からGND・電源・DATAを確認し、色だけに頼りません。対象HUBには1000 µFコンデンサーがあり、極性と耐圧を確認。通電前に電源電圧と短絡を測ります。

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実ピン配置、電池とコンデンサーの極性、配線余裕を確認した。

• 原作者の手順と図 1
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8. R1を書込み、ネットワーク設定

1. R1 .img.xzと検証説明を取得。Armbian Imagerでカスタムイメージと対象TFを選び、書込・検証後ZEROへ挿して初期化を待ちます。
2. Microduck-kissqyへ初期12345678で接続。設定画面またはhttp://10.42.0.1:8088で家庭の5 GHz Wi-Fiと新radxaパスワードを設定します。家庭LANへ戻り、ルーターの端末一覧でIPv4を調べます。

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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家庭LANのIPと自分のシステムパスワードが分かる。

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• 原作者の手順と図 2

9. ローカル中控と実行版を確認

1. Microduck-Console-R17-V167.zipを全展開し、Windowsはstart.cmd、macOSはstart.commandを起動。ローカル画面でradxa@自分のIPとシステムパスワードを使います。GitHub Pagesはデモです。
2. 起動1/4–4/4を待ちます。R1はcontrol.40なので、システム保守で同梱ファームを選択・検証し、対応control.43をインストール。再接続して実行版、15関節、IMUの生情報を読みます。

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動かす前に正しい実行版と全フィードバックが確認できた。

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10. 15関節を個別校正

1. 校正モードで1関節を選び、独立0°と0 → +10°の参照表示を実物と比較。実際の既知角度を入力し、正方向でcounts増加なら+1、減少なら−1を選び、測定した機械限界を入力します。
2. 角度・方向・限界を確認して保存し、全IDで繰り返します。参照ボタンは画面模型だけを動かします。組立済みの全2048移動や、サンプル機のoffsetの流用はしません。

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15関節を保存し、方向と許容限界が実物に合う。

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• 原作者の手順と図 2

11. IMUの向きを確認して保存

1. 支えた機体を実測表示で前後左右へゆっくり傾け、画面姿勢と比較します。原作者のIMU校正操作に沿って自分の固定姿勢を保存します。
2. 機体座標はXが前、Yが左、Zが上。直立時の重力は約[0, 0, −1]です。「IMU取り付け確認」で実際の取り付け四元数をw x y z順に入力し、軸を確認して保存します。表示の向きをリセットしてもセンサーは校正されません。
3. 軸の逆転、古いデータ、固定の緩みを先に解決。ZEROのイメージやサービス更新は外部IMUを書き換えません。自作・保守の対応IMUだけにFT6別手順を使います。

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実測姿勢が実物に追従し、自機の校正が保存されている。

• 原作者の手順と図 1
• 原作者の手順と図 2

12. HOME、保持、歩行と終了

1. 機体を支え、スティックを離して運動モードへ。実ゲームパッドの最初のStartでHOME、姿勢を確認して再びStartで方策を有効にします。ゼロ速度保持を見てから左スティックで小さく歩行、右で旋回します。
2. スティックを離すと保持、Startで方策停止とHOMEへ。支えてSelectを短押しして離すと脱力、2秒長押しで着座・脱力・終了を要求します。終了を待って電源を切り、異常時は停止して起動診断を保存します。

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HOME、短い保持と歩行、確実な停止を確認し実測結果を記録する。

• 原作者の手順と図 1
• 原作者の手順と図 2