Microduck HD1910 制作教程：KISS 组装、标定到首次行走

1. 先确定 KISS 路线的配套物料

1. 准备 Radxa ZERO 3W、15 只 HD1910、项目配套 HAT、总线 IMU、HUB、电池接入件、32 GB TF 卡、读卡器、线束、轴承与螺丝。具体型号和版本按下方采购表核对。
2. 购买线束前选定连接器版本，EH2.5 与 AMP2.0 需要各自匹配的插头与针序。另备万用表和装配工具；作者成品 IMU 已预烧固件，自焊板才需要单独烧录。

完成检查

BOM、板卡版本、插头和打印方案相互匹配。

• 原始步骤与图示 1
• 原始步骤与图示 2

2. 选择缝合怪打印件并核对材料

1. 使用原始打印包：36 个 STL、一个五盘 3MF 参考项目。文件数量不是实际装机件数。电池仓在 HUB 组合版与加厚卡扣版中选定一种。
2. 在切片软件里检查摆盘并切换为实际耗材配置。第 5 盘有 TPU 脚底和轮胎，不能沿用保存的 PLA/ABS 预设直接打印。先做配合试件，再打印全套并清除支撑。

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电池仓、IMU 安装位和所需打印件能与手上硬件配合。

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3. 装连接件前，确认舵机编号和参考位置

1. 右腿舵机标为 10–14，左腿 20–24，头颈与嘴部 30–34。打开作者交互装配图，对照实际关节位置，再安装各连接件。
2. 中控“全部顺序回到 2048”只用于未装入骨架、周围无遮挡的舵机。编码器中心不等于装配零位或 HOME 站姿；已装好的机器人按第 10 步逐关节标定。

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封闭关节前已经确认 ID 和对应安装参考。

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4. 组装左右两条腿

1. 先分好左右外壳、连接件、加强板、踝支架与脚掌。从髋到踝，右腿依次 10、11、12、13、14，左腿依次 20、21、22、23、24。
2. 打开对应腿部 3D 视角，旋转或爆炸展开确认方向；按实际孔位深度选螺丝并逐段连接，装 TPU 脚底，在断电状态下检查活动范围。

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两腿没有装反，连接牢固，活动时不夹线、不干涉。

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5. 装躯干、电池仓、HUB 和 IMU

1. 连接髋部与躯干，固定选定的电池仓。作者的 HUB 平放在 10、20 号舵机上方，长边沿机身前后方向。
2. IMU 贴合电池仓背部主安装板面，J1 总线端子朝上。对照原始近景与 3D 图固定电池接入件，暂不带电插拔总线。

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HUB 和 IMU 的朝向符合所选结构，固定后不会移动。

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6. 安装头颈及内部板卡

1. 按爆炸图安装 30–34 号颈、头、嘴关节。在鸭脸内部固定 ZERO 3W 与 HAT，重点核对 HAT J4 的 40 针配对座 1 脚和朝向。
2. 安装所选相机与外围，整理线束并留出维护余量；合上头盖前检查颈部活动、TF 卡取放与线束通道。

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没有排针错位、夹线或松动板卡。

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7. 按分支接总线，核对供电

1. 连接顺序：HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB；右腿 HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14；左腿 HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24；IMU 接 HUB → J1；电池输入接 HUB CN1。
2. 每个端子都按本板针号核 GND、电源和 DATA，不能只认线色。所述 HUB 已带 1000 µF 缓冲电容，核对极性和耐压即可。接板上电前测电源电压并检查短路。

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实际针序、电池正负极、电容方向和活动线束已逐项确认。

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8. 刷 R1 镜像并完成配网

1. 下载作者 R1 .img.xz 与对应校验说明；在 Armbian Imager 选择自定义镜像和目标 TF 卡，写入并校验后插入 ZERO 3W，等待首次启动完成。
2. 连接 Microduck-kissqy 热点，初始热点密码 12345678；打开配网页或 http://10.42.0.1:8088，填家庭 5 GHz Wi-Fi，并设置新的 radxa 系统密码。手机电脑接回家庭网络，在路由器在线设备里查机器人 IPv4。

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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知道家庭网络 IP 和新系统密码，并能区分它们与热点登录信息。

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9. 启动本地中控，核对实际固件

1. 完整解压 Microduck-Console-R17-V167.zip，Windows 运行 start.cmd，macOS 运行 start.command。在本地页面填写 radxa@自己的IP 和系统密码。GitHub Pages 网页只是界面演示。
2. 等待启动 1/4–4/4。R1 预装 control.40，在“系统维护”选择随包固件，等待校验并安装配套 control.43。重连后读取实际运行版本、15 关节和 IMU 的实时反馈。

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中控回读到正确版本及完整反馈，再进入运动操作。

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10. 逐一标定 15 个关节

1. 进入标定模式选一个关节，对照独立“零位 0°”与“0 → +10°”参考动画和实物轴。填写当前已知实际角度；实物向参考正方向转时 counts 增加选 +1，减少选 −1，再填实测机械最小、最大角。
2. 确认角度、方向和限位，保存当前关节，逐一完成全部 ID。参考按钮只移动屏幕模型；已装机不要点“全部回 2048”，也不要把样机 offset 当作自己机器的标定。

完成检查

15 个关节均已单独保存，方向与实际机械限位一致。

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11. 核对并保存本机 IMU 朝向

1. 扶稳机器人，选择“实测”视图，缓慢前后、左右倾斜机体。对比屏幕姿态与实物运动，按原作者 IMU 标定控件保存自己的安装姿态。
2. 机身坐标为 X 向前、Y 向左、Z 向上；直立时重力约为 [0, 0, −1]。在“IMU 安装核对”按 w x y z 顺序填写实际安装四元数，确认轴向后保存。显示视角归零不会校准传感器。
3. 轴向反了、反馈过期或传感器松动时先处理。给 ZERO 刷镜像或升级服务不会烧外置 IMU；只有自焊或维护兼容 IMU 板时，才按独立 FT6 烧录指南操作。

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屏幕姿态随实物正确变化，本机安装标定已经保存。

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12. HOME、保持、短距离行走和关机

1. 扶稳机器鸭，松开两摇杆，切到运动模式。用实体手柄第一次按 Start 回 HOME，核对站姿后再按 Start 启用策略；先看零速度保持，再小幅推左杆行走、右杆转向。
2. 松杆回保持，Start 关闭策略并回 HOME；要卸力先扶稳，再短按松开 Select。长按 Select 2 秒请求坐下、卸力和关机，完成后再断电。反馈、姿态或供电异常时先停下，导出启动诊断。

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能够回 HOME、短时保持、小步行走并受控停止，记录实际观察结果。

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