Microduck HD1910 DIY: KISS-Montage bis zum ersten Gang

1. Passende KISS-Komponenten wählen

1. ZERO 3W, fünfzehn HD1910, passende HAT, Bus-IMU und HUB, Batterieanschlüsse, 32 GB TF, Leser, Kabel, Lager und Schrauben bereitlegen. Exakte Typen und Revisionen aus der Einkaufsliste übernehmen.
2. Vor Kabelkauf Steckerrevision festlegen: EH2.5 und AMP2.0 brauchen passende Stecker und Pinprüfung. Multimeter und Werkzeug ergänzen. Fertige IMUs des Autors sind programmiert; eigene Platinen brauchen den gesonderten Flash-Schritt.

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BOM, Platinen, Stecker und Druckvariante passen zusammen.

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2. FrankenDuck-Teile drucken

1. Das Paket umfasst 36 STL und ein 3MF mit fünf Platten. Dateizahl ist nicht Einbauzahl. HUB-Kombihalter oder verstärkten Clip-Batteriehalter auswählen.
2. Im Slicer das echte Material wählen. Platte 5 enthält TPU-Sohlen und Reifen; gespeicherte PLA/ABS-Profile nicht übernehmen. Passung testen, dann alles drucken und Stützen entfernen.

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Halter, IMU-Aufnahme und Teile passen zur Hardware.

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3. Servo-IDs vor Montage bestimmen

1. Rechtes Bein 10–14, linkes 20–24, Kopf/Hals/Mund 30–34 beschriften. Positionen im interaktiven Modell vor Einbau der Verbindungen vergleichen.
2. Sequenziell alle auf 2048 zu fahren ist nur für freie, unmontierte Servos. Encodermitte ist weder Gelenknull noch HOME. Beim montierten Roboter die Einzelkalibrierung aus Schritt 10 nutzen.

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IDs und Einbaureferenzen sind vor dem Schließen bekannt.

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4. Beide Beine montieren

1. Linke/rechte Schalen, Verbindungen, Verstärkungen, Knöchelhalter und Füße sortieren. Hüfte bis Knöchel: rechts 10,11,12,13,14; links 20,21,22,23,24.
2. Jede 3D-Beinansicht drehen oder auflösen, Ausrichtung prüfen und Schrauben passend zu Loch und Tiefe wählen. TPU-Sohlen montieren und stromlos den Bewegungsraum prüfen.

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Seiten und Befestigungen stimmen, keine Kabelklemmen oder Kollisionen.

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5. Rumpf, Batterie, HUB und IMU fixieren

1. Hüften und Rumpf verbinden, gewählten Batteriehalter montieren. HUB liegt flach oberhalb von Servo 10 und 20, seine lange Seite zeigt von vorn nach hinten.
2. IMU an die Haupt-Rückplatte des Halters legen, J1 nach oben. Nahaufnahme und 3D vergleichen, Batterieteile befestigen und Bus niemals unter Spannung umstecken.

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HUB und IMU sind passend ausgerichtet und fest.

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6. Kopf und Platinen montieren

1. Gelenke 30–34 nach Explosionsansicht einbauen. ZERO 3W und HAT im Gesicht befestigen, dabei Pin 1 und Orientierung des 40-poligen HAT-J4-Verbinders prüfen.
2. Kamera und gewählte Peripherie installieren und Wartungsspiel an Kabeln lassen. Halsbewegung und TF-Zugriff vor dem Schließen prüfen.

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Keine versetzte Stiftleiste, gequetschte Leitung oder lose Platine.

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7. Bus und Strom verbinden

1. Zweige: HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB; HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14; HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24; HUB → IMU J1. Batterie an HUB CN1.
2. GND, Versorgung und DATA nach realen Pinnummern bestimmen, nicht allein Farben. Der beschriebene HUB enthält 1000 µF: Polarität und Spannungsfestigkeit prüfen. Vor Einschalten Versorgung messen und Kurzschlüsse ausschließen.

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Pinbelegung, Batterie- und Kondensatorpolarität sowie Kabelfreiheit geprüft.

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8. R1 schreiben und Netzwerk einrichten

1. R1 .img.xz und Prüfanleitung herunterladen. In Armbian Imager eigenes Image und richtige TF wählen, schreiben, verifizieren, in ZERO einsetzen und Initialisierung abwarten.
2. Microduck-kissqy mit Anfangspasswort 12345678 verbinden. Auf Setupseite oder http://10.42.0.1:8088 eigenes 5-GHz-WLAN und neues radxa-Passwort setzen. Zurück ins Heimnetz wechseln und IPv4 in der Routerliste finden.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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Heimnetz-IP und eigenes Systempasswort sind bekannt und vom Hotspot getrennt.

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9. Lokale Konsole und Firmware prüfen

1. Microduck-Console-R17-V167.zip vollständig entpacken. Windows: start.cmd; macOS: start.command. Lokal mit radxa@EIGENE_IP und Systempasswort verbinden. GitHub Pages ist eine Vorführung.
2. Startschritte 1/4–4/4 abwarten. R1 enthält control.40: In Systemwartung mitgelieferte Firmware wählen, Prüfung abwarten und passendes control.43 installieren. Wiederverbinden und tatsächliche Version, fünfzehn Gelenke und IMU auslesen.

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Version und Live-Rückmeldung sind vor Bewegung bestätigt.

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10. Fünfzehn Gelenke einzeln kalibrieren

1. Im Kalibriermodus ein Gelenk wählen und unabhängige 0°- und 0 → +10°-Referenz mit realer Achse vergleichen. Bekannten Winkel eingeben; +1 bei steigenden counts in positiver Richtung, sonst −1, dazu gemessene mechanische Grenzen.
2. Winkel, Richtung und Grenzen bestätigen, Gelenk speichern und für alle IDs wiederholen. Referenzknöpfe bewegen nur das Bildschirmmodell. Kein “alle auf 2048” am montierten Roboter und keine fremden Beispieloffsets.

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Fünfzehn Gelenke mit eigener Richtung und Grenzen gespeichert.

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11. IMU-Lage prüfen und speichern

1. Gestützten Roboter in Messansicht langsam vor/zurück und seitlich neigen. Bildschirm und Körper vergleichen und Einbaulage mit den IMU-Kalibrierfunktionen des Autors speichern.
2. Die Körperachsen sind X nach vorn, Y nach links und Z nach oben; aufrecht beträgt die Schwerkraft ungefähr [0, 0, −1]. Trage bei der IMU-Montageprüfung das tatsächliche Montagequaternion in der Reihenfolge w x y z ein, bestätige die Achsen und speichere. Das Zurücksetzen der Ansicht kalibriert den Sensor nicht.
3. Verdrehte Achsen, alte Rückmeldungen oder lockeren Sensor zuerst beheben. ZERO-Image und Dienstupdate flashen keine externe IMU; FT6-Anleitung nur für passende selbstgebaute oder gewartete Platine nutzen.

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Gemessene Lage folgt dem Körper und eigene Kalibrierung ist gespeichert.

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12. HOME, Halten, Gehen und Ausschalten

1. Roboter stützen, Sticks loslassen und Bewegungsmodus wählen. Erster Start am echten Gamepad fährt HOME; Haltung prüfen, erneut Start aktiviert die Policy. Erst Nullgeschwindigkeit halten, dann kleine linke Stickbewegungen und rechte Drehbefehle.
2. Loslassen hält; Start deaktiviert und fährt HOME. Vor kurzem Select mit Loslassen stützen: Drehmoment aus. Zwei Sekunden Select fordern Sitzen, Abschalten und Herunterfahren. Danach Strom trennen; bei Fehlern stoppen und Startdiagnose exportieren.

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HOME, kurzes Halten, ein kleiner Schritt und kontrollierter Stopp sind geprüft und dokumentiert.

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