DuckEMW 跑步速度怎么看：平均值与瞬时峰值

比较之前先统一分母

平均速度通常与指定窗口的位移和时长有关；瞬时峰值只选取某个时刻。短暂冲高可能伴随失稳，不能替代持续跑步表现。

“保持直立”这个条件会筛掉什么

upright-gated 的峰值只在满足直立判断时计算。阅读训练日志时，同时核对姿态阈值、采样方式和失败回合是否计入。

复现实验要保存哪些条件

记录策略文件、环境提交号、种子、速度命令、采样频率、测试窗口、终止条件和跌倒次数。先复现同一配置，再讨论改进；源码脚本和作者日志的评估设置要分别核对。

怎样引用这个结果

写成“作者报告的仿真实验结果”，附原项目和评估脚本。本站未复现实验，不用该数字推断硬件速度。