Cinq fichiers à rapprocher de l’index fixé
La révision ea80119b intégrée le 29 octobre contient OpenMD_walk, OpenMD_stand, OpenMD_ground_pick, OpenMD_kick_right et OpenMD_roulade. Nous avons téléchargé seulement ces cinq petits fichiers pour comparer SHA 256, taille et blob Git à l’index : tous concordent. Aucun chargement ONNX, inférence, entraînement ou essai matériel n’a été effectué et nous ne redistribuons pas ces fichiers.
L’auteur définit observations[1,61]→actions[1,14], normalisation intégrée au graphe. Les 15 entrées HOME incluent mouth ; elles ne justifient pas de changer la dimension de sortie. Malgré les noms de checkpoints dans l’index, policies ne distribue pas de.pt. L’image préconfigurée est hébergée ailleurs et n’a été ni téléchargée ni vérifiée ici.
Stand ne désigne pas un mouvement pour se relever
L’emplacement walk prend openmd_velocity à l’itération 9999, stand prend openmd_velstand à 17500. Avec stand_on_zero_command=true, un twist nul sélectionne la station debout, un twist non nul walk. Cette répartition diffère d’autres configurations MicroDuck : copier un nom de fichier ne suffit pas à conserver le comportement.
L’auteur n’a pas publié sitstand, jugé insuffisant : emplacement none et modèle null. kick_left reste aussi none. Ground pick est un export ONNX corrigé avec gain de cheville 0,37 intégré ; les durées indiquées sont 0,5 s pour le coup droit et 1 s pour la roulade. Il s’agit des réglages de l’auteur, pas de mesures réalisées ici.
Garder ensemble runtime et hypothèses matérielles
Les valeurs resolved se rapportent à robotd 0.13.3, dont action_scale 0.7, standing_action_scale 1.0 et limp_fall=false. Rien ne garantit que ces defaults ou l’index JSON s’importent tels quels dans officiel 0.18.1 ou dans le native de fanhao 375. Une même dimension d’observation ne prouve ni ordre articulaire, ni dynamique, limites ou étalonnage compatibles.
Avant d’envisager une installation par le propriétaire, noter version HD1910, runtime, correspondance articulaire, emplacements, paramètres effectifs et reprise. README et LICENSE racine décrivent différemment les licences matérielles : clarifier celle de l’objet précis avant redistribution. Des liens vers les originaux et des hashes ne prouvent ni portabilité ni reproduction complète de l’entraînement.
- Garder policies au complet avec ses réglages fixés pour examiner chemins et hashes.
- Laisser sitstand et coup gauche non attribués, sans fichier officiel sans rapport.
- Comparer matériel, articulations et defaults du runtime avant d’envisager l’installation.
Qu’aimeriez-vous comprendre ensuite ?
Gardez la source, votre environnement et vos observations ensemble.
Sources et date de vérification
Sources vérifiées le 30 octobre 2026 · Source examinée