Compare os cinco arquivos ao índice fixado
A revisão ea80119b integrada em 29 de outubro contém OpenMD_walk, OpenMD_stand, OpenMD_ground_pick, OpenMD_kick_right e OpenMD_roulade. Baixamos apenas esses cinco arquivos pequenos para comparar SHA 256, bytes e blob Git ao índice: todos bateram. Não carregamos ONNX, fizemos inferência, treino ou execução física, e não redistribuímos os arquivos.
O autor define observações[1,61]→ações[1,14], com normalização no grafo. As 15 entradas HOME incluem mouth; isso não justifica alterar a dimensão de saída. Embora o índice cite checkpoints, a pasta policies não distribui.pt. A imagem pré-configurada fica em outro host e não foi baixada ou validada aqui.
Stand não significa levantar o robô
O slot walk recebe openmd_velocity na iteração 9999; stand recebe openmd_velstand na 17500. Com stand_on_zero_command=true, twist zero escolhe ficar de pé, e não zero usa walk. Isso difere de outras combinações MicroDuck: trocar só o nome do arquivo pode mudar o comportamento.
O autor não publicou sitstand por resultado insuficiente: slot none e modelo null. kick_left também é none. Ground pick é exportação corrigida apenas em ONNX com ganho de tornozelo 0,37 embutido; chute direito 0,5 s e rolamento 1 s são durações documentadas. São ajustes do autor, não medições feitas pelo site.
Mantenha runtime e hardware no mesmo registro
Os valores resolved são de robotd 0.13.3, incluindo action_scale 0.7, standing_action_scale 1.0 e limp_fall=false. Não assuma que o JSON ou esses defaults se aplicam sem mudança ao oficial 0.18.1 ou ao native separado de fanhao 375. Mesma dimensão de observação não prova compatibilidade de ordem das juntas, dinâmica, limites ou calibração.
Antes de o dono considerar uma instalação, registre projeto HD1910, runtime, mapa das juntas, slots, parâmetros efetivos e recuperação. README e LICENSE da raiz descrevem licenças de hardware de formas diferentes; esclareça a do artefato específico antes de redistribuir. Links originais e hashes não provam portabilidade nem reprodução completa do treinamento.
- Conserve policies inteira com os ajustes fixados ao conferir caminhos relativos e hashes.
- Deixe sitstand e chute esquerdo sem atribuição; não substitua por arquivos oficiais sem relação.
- Compare hardware, mapa das juntas e defaults do runtime antes de considerar a instalação.
O que você gostaria de entender a seguir?
Mantenha a fonte, seu ambiente e suas observações juntos.
Fontes e data de revisão
Fontes verificadas em 30 de outubro de 2026 · Fonte revisada