固定コミットの5ファイルを照合する
10月29日統合のea80119bにはOpenMD_walk、OpenMD_stand、OpenMD_ground_pick、OpenMD_kick_right、OpenMD_rouladeがあります。当サイトはこの小さな5ファイルをダウンロードしてSHA256・サイズ・Git blobを索引と照合し、すべて一致しました。ONNX読込み、推論、学習、実機動作は行わず、ファイルも再配布しません。
作者の仕様は観測[1,61]→動作[1,14]で、正規化はグラフ内です。HOME設定の15項目にはmouthが含まれるため、出力数を変更する根拠にはなりません。索引にcheckpoint名があってもpolicies内には.ptがなく、別ホストの導入済みイメージも当サイトでは取得・確認していません。
standは起き上がりモデルではありません
walk枠はopenmd_velocityの9999反復、stand枠はopenmd_velstandの17500反復です。stand_on_zero_command=trueによりゼロtwistで立位、非ゼロでwalkを選びます。他のMicroDuckの組合せと異なるので、ファイル名だけの置換では判断できません。
作者は十分な結果が得られずsitstandを公開しておらず、枠はnone・モデルはnullです。kick_leftもnone。地面の物を拾うモデルは足首ゲイン0.37を焼き込んだONNXのみの修正版で、右キック0.5秒・回転1秒は作者が記録した設定です。当サイトが測定した動作ではありません。
実行環境と機体条件を一組で扱う
resolved設定はrobotd 0.13.3を基盤とし、action_scale0.7、standing_action_scale1.0、limp_fall=falseなどを記録しています。公式0.18.1やfanhao375の別nativeへJSONや既定値をそのまま移せるとは限りません。同じ観測次元でも、関節順・アクチュエーター特性・制限・校正の互換性は証明できません。
所有者が導入を検討する前に、HD1910設計版、実行環境、関節対応、枠、実効設定と復旧方法を記録します。READMEとルートLICENSEではハードの許諾説明が異なるため、再配布する具体的な成果物の条件は作者へ確認します。原ファイルへのリンクとバイト照合だけでは、学習システムの移植や完全再現は示せません。
- 相対パスとhashの確認にはpolicies一式と固定設定をそろえる。
- 未提供のsitstandと左キックは未設定のままにし、無関係な公式モデルを代入しない。
- 導入を考える前にハード、関節対応、実行環境の既定値を比べる。
出典と確認日
資料の確認日 2026年10月30日 · 原資料を確認