고정 소스의 파일5개를 대조
10월29일 병합된 ea80119b에는 OpenMD_walk·OpenMD_stand·OpenMD_ground_pick·OpenMD_kick_right·OpenMD_roulade가 있습니다. 이 사이트는 작은 파일5개만 내려받아 SHA256·크기·Git blob을 공개 인덱스와 비교했고 모두 일치했습니다. ONNX 로딩·추론·학습·실물 실행은 하지 않았고 파일을 재배포하지 않습니다.
작성자 규약은 관측[1,61]→행동[1,14]이며 정규화는 그래프에 포함됩니다. HOME15개 항목에는 mouth가 있어 출력 차원을 바꿀 이유가 되지 않습니다. 인덱스에 checkpoint 이름이 있어도 policies 폴더에.pt는 없고 별도 호스팅된 사전 구성 이미지도 여기서 내려받거나 검증하지 않았습니다.
stand 파일은 일어나기 동작이 아님
walk 슬롯은 openmd_velocity 반복9999, stand 슬롯은 openmd_velstand 반복17500입니다. stand_on_zero_command=true로 명령 twist가0이면 서기, 0이 아니면 walk를 선택합니다. 다른 MicroDuck 조합과 다르므로 파일명만 바꿔서는 안 됩니다.
작성자는 결과가 충분하지 않아 sitstand를 공개하지 않았으며 슬롯none·모델null입니다. kick_left도none입니다. 물건 줍기는 발목 게인0.37을 그래프에 넣은 ONNX 전용 수정본이고 오른발 킥0.5초·구르기1초는 작성자 설정입니다. 이 사이트의 동작 측정 결과가 아닙니다.
런타임과 하드웨어 전제를 함께 기록
공개 resolved 설정은 robotd 0.13.3 기준으로 action_scale0.7·standing_action_scale1.0·limp_fall=false 등을 기록합니다. 공식0.18.1이나 fanhao375의 별도 native에 JSON·기본값을 그대로 적용할 수 있다고 가정하지 마세요. 관측 차원이 같아도 관절 순서·구동기 특성·한계·보정 호환을 입증하지 못합니다.
소유자가 배포를 검토하기 전 HD1910 설계판·런타임·관절 매핑·슬롯·실효 설정·복구 경로를 적습니다. README와 루트 LICENSE의 하드웨어 라이선스 설명이 달라 구체 파일 재배포 조건은 작성자에게 확인해야 합니다. 원문 링크와 바이트 일치는 학습 시스템 이식성이나 완전한 재현을 입증하지 않습니다.
- 상대 경로와hash 확인 시 policies 전체와 고정 설정을 함께 보관합니다.
- 제공되지 않은 sitstand·왼발 킥은 비워 두고 무관한 공식 파일을 대신 넣지 않습니다.
- 배포 검토 전 하드웨어·관절 매핑·런타임 기본값을 비교합니다.
출처와 확인 날짜
자료 확인일 2026년 10월 30일 · 원문 확인