Cinco archivos con un índice fijado
El código integrado el 29 de octubre en ea80119b contiene OpenMD_walk, OpenMD_stand, OpenMD_ground_pick, OpenMD_kick_right y OpenMD_roulade. Solo descargamos esos cinco archivos pequeños para contrastar SHA 256, bytes y blob Git con el índice: todos coincidieron. No cargamos ONNX ni ejecutamos inferencia, entrenamiento o hardware; tampoco redistribuimos los archivos.
El autor establece observaciones[1,61]→acciones[1,14], con normalización dentro del grafo. Las 15 entradas HOME incluyen mouth, sin justificar cambiar la dimensión de salida. Aunque el índice menciona checkpoints, policies no distribuye.pt. El enlace de imagen preconfigurada está en otro alojamiento y aquí no se descargó ni verificó.
Stand no es una acción de levantarse
El slot walk usa openmd_velocity, iteración 9999; stand usa openmd_velstand, iteración 17500. stand_on_zero_command=true selecciona estar de pie con twist cero y walk con una orden distinta de cero. Esa distribución difiere de otras combinaciones MicroDuck: cambiar solo el nombre del archivo no conserva necesariamente la conducta.
El autor no publica sitstand por resultados insuficientes: slot none y modelo null. kick_left también es none. Ground pick es una exportación corregida solo en ONNX con ganancia de tobillo 0,37 incorporada. Los tiempos documentados son 0,5 s para patada derecha y 1 s para voltereta. Son ajustes del autor, no mediciones nuestras.
Conserva juntos runtime y requisitos del robot
Los ajustes resolved se refieren a robotd 0.13.3: action_scale 0.7, standing_action_scale 1.0, limp_fall=false y otros valores registrados. No supongas que el JSON o esos defaults pasan sin cambios a oficial 0.18.1 o al native de fanhao 375. Igual dimensión de observación no prueba orden de articulaciones, dinámica, límites ni calibración compatibles.
Antes de plantear un despliegue propio, registra diseño HD1910, runtime, mapa de articulaciones, slots, parámetros efectivos y recuperación. README y LICENSE raíz describen de forma distinta las licencias de hardware; aclara la del archivo concreto antes de redistribuir. Enlazar las fuentes y comprobar bytes no demuestra portabilidad ni reproducción completa del entrenamiento.
- Inspecciona rutas y hashes con la carpeta policies completa y sus ajustes fijados.
- Deja sin asignar sitstand y patada izquierda; no los rellenes con archivos oficiales ajenos.
- Compara hardware, articulaciones y defaults del runtime antes de pensar en desplegar.
¿Qué te gustaría entender a continuación?
Mantenga juntos la fuente, su entorno y sus observaciones.
Fuentes y fecha de revisión
Fuentes comprobadas el 30 de octubre de 2026 · Fuente revisada