OpenMicroDuck HD1910策略：五个模型与槽位核对

先把五个文件和固定索引对上

10月29日合并的ea80119b包含OpenMD_walk、OpenMD_stand、OpenMD_ground_pick、OpenMD_kick_right、OpenMD_roulade五个ONNX。本站只下载这五个小文件做SHA256、大小和Git blob核对，均与公开索引一致；没有加载ONNX、推理、训练或实机运行，也不转发模型文件。

作者约定观测[1,61]→动作[1,14]，归一化已写入图内。HOME配置有15项是因为含mouth，不应据此改模型输出维度。索引虽留有checkpoint名称，公开policies目录并不提供.pt；预部署镜像另在网盘，本站没有下载或验收。

• 固定策略说明
• 部署参数与文件hash

stand文件负责零指令站立，不是起身动作

walk槽为openmd_velocity迭代9999，stand槽为openmd_velstand迭代17500。配合stand_on_zero_command=true，零twist切站立，非零指令走walk；这套分工不同于其他MicroDuck策略组合，不能只换文件名而不核槽位。

作者因效果未达要求暂不提供sitstand：槽位none、模型记录null；kick_left也为none。捡物是仅ONNX的修补导出，踝关节增益0.37已烘入图；右踢记录时长0.5秒、翻滚1秒。以上是作者部署说明，不是本站测得的动作效果。

• 槽位与未发布动作
• 原项目说明

参数必须连着运行时和硬件一起看

公开resolved参数以robotd 0.13.3为基线，含action_scale0.7、standing_action_scale1.0、limp_fall=false等。不能推定这些默认值或索引JSON可原样导入官方0.18.1或fanhao375另一套native构建；观测维度相同，也不足以证明关节顺序、舵机动力学、限位和标定相容。

用户考虑部署前，先记录HD1910设计版本、运行时、关节映射、槽位、生效参数和恢复路径。项目README与根LICENSE对硬件授权的描述有差异，转分发具体文件前应向作者核清适用授权。链接原文件及字节校验不代表训练系统可移植，也不代表已能完整复现训练。

1. 检查相对路径和hash时，保留完整policies目录与固定参数文件。
2. 未提供的sitstand、左踢继续留空，不用无关官方文件顶替。
3. 先比较硬件、关节映射和运行时默认值，再考虑部署。

• 作者记录的运行时与架构
• 仓库授权说明