Daemon 0.15.2 : portage, arrêt et journaux

Capturez une base de référence utile avant la mise à niveau.

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list affiche les paramètres qui diffèrent des valeurs par défaut. Une sortie vide peut signifier aucune substitution, plutôt qu'une commande interrompue. La commande logs est arrivée dans la version 0.15.1, donc une ancienne installation peut ne pas la reconnaître. Il lit configd sans sudo ; -b -1 demande le démarrage précédent. Référence officielle de la commande 0.15.2 ↗

La pause de ramassage tient une position ; cela ne coupe pas le courant.

0.15.2 comprend un détecteur qui interrompt le contrôle des politiques pendant que le robot est tenu et remet le contrôle lorsqu'il juge que le robot est debout. Les articulations maintiennent une position de pause avec le couple activé. Une pause ne permet donc pas de réparer le robot en toute sécurité, et le poser peut reprendre le mouvement. La documentation décrit environ 0,2 seconde pour la détection ; il s'agit d'une description en amont, pas d'une latence mesurée par ce site. Changement officiel de détection de pickup #349 ↗

Inspectez PICKED UP dans robotctl monitor et les bords de ramassage/dépose dans le journal robotd. Conservez la politique, la version du démon et les conditions de support réelles dans votre rapport. Le détecteur a été entraîné à la simulation ; sa source explique que les fonctionnalités actuelles sont exclues par le réseau livré. Ne le présentez pas comme un capteur de force directe et ne supposez pas que chaque réplique modifiée est couverte. Détecteur de micro : modèle de contrat et comportement en pause ↗

Les limites d’arrêt et de contrôle nécessitent une nouvelle attente.

La séquence d'arrêt normale passe désormais de la pose politique assise à une pose de repos enregistrée avant que le couple ne soit désactivé. Donnez à cette transition l’autorisation et le temps ; comparer les journaux si le mouvement diffère de la séquence attendue. Arrêt officiel, changement de pose de repos #347 ↗

sudo robotctl configure expose les limites du contrôleur, y compris les commandes maximales vers l'avant, latérales et de lacet. Enregistrez les remplacements existants avant de les modifier. Un maximum configuré limite une commande ; il ne s’agit pas d’une vitesse atteignable mesurée ni d’une évaluation de la démarche. Acceptez le redémarrage/rechargement proposé pour le paramètre que vous avez modifié. Modification officielle de la configuration des limites de contrôle #345 ↗

Ce que 0.15.1 apporte à partir de 0.15.0.

La version 0.15.1 a ajouté l'accès au journal via robotctl, a empêché un robotd explicitement arrêté d'être redémarré par padd ou mediad, a corrigé la gestion du décalage de référence pour un genou adopté et a modifié les valeurs par défaut SSH de développement en microduck. Sa version rapporte également des correctifs pour les tempêtes de journaux de perte de capteur ToF et la connectivité Bluetooth Linux. Ceux-ci appartiennent à la version du 1er octobre ; utilisez son journal des modifications lors du diagnostic de cette version. Sortie officielle du démon 0.15.1 · 1er octobre ↗

Mettre à jour les logiciels et les politiques en tant que deux décisions distinctes.

Si la vérification de la source stable propose la version prévue, prenez en charge le robot, maintenez une alimentation stable et utilisez sudo robotctl update apply daemon pendant une fenêtre de redémarrage. Lisez ensuite à nouveau la version, l’état de santé, le journal de mise à jour et la ligne de base. Un démon précédemment installé est requis pour sudo robotctl update rollback daemon. Sortie du démon officiel 0.15.2 · 5 octobre ↗

L'ensemble de politiques officiel dispose d'un flux de mise à jour distinct. Voir gestion des politiques pour les modifications du modèle d'octobre et l'exception importante : la mise à jour de l'ensemble officiel laisse en place un remplacement d'emplacement chargé manuellement.

Où aller ensuite.