Daemon 0.15.2: Tragepause, Abschalten und Protokolle

Erfassen Sie vor dem Upgrade eine nützliche Basislinie.

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list zeigt Einstellungen an, die von den Standardeinstellungen abweichen. Eine leere Ausgabe kann bedeuten, dass keine Überschreibungen statt eines fehlerhaften Befehls erfolgen. Der Befehl logs kam in 0.15.1 an, sodass eine ältere Installation ihn möglicherweise nicht erkennt. Es liest configd ohne sudo; -b -1 fordert den vorherigen Start an. Offizielle 0.15.2-Befehlsreferenz ↗

Pickup-Pause hält eine Haltung; es unterbricht nicht den Strom.

0.15.2 enthält einen Detektor, der die Policiessteuerung pausiert, während der Roboter gehalten wird, und die Kontrolle zurückgibt, wenn er erkennt, dass der Roboter auf den Beinen ist. Die Gelenke halten eine Pausenstellung mit aktiviertem Drehmoment. Eine Pause bedeutet daher nicht, dass der Roboter reparaturfähig ist, und wenn er abgelegt wird, kann die Bewegung wieder aufgenommen werden. Die Dokumentation beschreibt etwa 0,2 Sekunden für die Erkennung; Dies ist eine Upstream-Beschreibung, keine von dieser Site gemessene Latenz. Offizielle Änderung der Pickup-Erkennung #349 ↗

Überprüfen Sie PICKED UP in robotctl monitor und die Aufnahme-/Ablegekanten im robotd-Protokoll. Behalten Sie die Policy, die Daemon-Version und die tatsächlichen Supportbedingungen in Ihrem Bericht bei. Der Detektor wurde in Simulation trainiert; Seine Quelle erklärt, dass aktuelle Funktionen vom ausgelieferten Netzwerk ausgeschlossen sind. Stellen Sie es nicht als direkten Kraftsensor dar und gehen Sie nicht davon aus, dass jede modifizierte Nachbildung abgedeckt ist. Pickup-Detektor: Mustervertrag und Pausenverhalten ↗

Abschalt- und Kontrollgrenzen erfordern eine neue Erwartung.

Die normale Abschaltsequenz wechselt nun von der Sitzhaltung in eine aufgezeichnete Ruhehaltung, bevor das Drehmoment deaktiviert wird. Geben Sie diesem Übergang Spielraum und Zeit; Vergleichen Sie Protokolle, wenn die Bewegung von der erwarteten Reihenfolge abweicht. Offizielle Ruhepositionsänderung beim Herunterfahren #347 ↗

sudo robotctl configure legt Controller-Grenzwerte offen, einschließlich maximaler Vorwärts-, Quer- und Gierbefehle. Speichern Sie die vorhandenen Überschreibungen, bevor Sie sie bearbeiten. Ein konfiguriertes Maximum begrenzt einen Befehl; Es handelt sich nicht um eine gemessene erreichbare Geschwindigkeit oder Gangbewertung. Akzeptieren Sie den angebotenen Neustart/Neuladen für die von Ihnen geänderte Einstellung. Offizielle Änderung der Kontrollgrenzenkonfiguration #345 ↗

Was 0.15.1 auf dem Weg von 0.15.0 beiträgt.

0.15.1 fügte den Journalzugriff über robotctl hinzu, verhinderte, dass ein explizit gestoppter robotd durch padd oder mediad neu gestartet wurde, korrigierte die Handhabung des Homing-Offsets für ein übernommenes Knie und änderte die SSH-Standardeinstellungen für die Entwicklung auf microduck. In der Veröffentlichung werden auch Korrekturen für ToF-Sensorverlust-Protokollstürme und Linux-Bluetooth-Konnektivität gemeldet. Diese gehören zur Veröffentlichung vom 1. Oktober; Verwenden Sie das Änderungsprotokoll, wenn Sie diese Version diagnostizieren. Offizielle Daemon-Veröffentlichung 0.15.1 · 1. Oktober ↗

Aktualisieren Sie Software und Policies als zwei separate Entscheidungen.

Wenn die Stable-Source-Prüfung die beabsichtigte Version bietet, unterstützen Sie den Roboter, halten Sie die Stromversorgung stabil und verwenden Sie sudo robotctl update apply daemon während eines Neustartfensters. Lesen Sie dann Version, Zustand, Update-Protokoll und die Baseline erneut. Für sudo robotctl update rollback daemon ist ein zuvor installierter Daemon erforderlich. Offizielle Daemon-Veröffentlichung 0.15.2 · 5. Oktober ↗

Der offizielle Policy-Satz verfügt über einen separaten Update-Stream. Siehe Policiesverwaltung für die Modelländerungen im Oktober und die wichtige Ausnahme: Beim Aktualisieren des offiziellen Satzes bleibt eine manuell geladene Slot-Überschreibung bestehen.

Wohin als nächstes?