Daemon 0.15.2: pausa ao levantar, desligamento e logs

Capture uma linha de base útil antes de atualizar.

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list mostra configurações diferentes dos padrões. A saída vazia pode significar nenhuma substituição, em vez de um comando quebrado. O comando logs chegou na versão 0.15.1, portanto uma instalação mais antiga pode não reconhecê-lo. Ele lê configd sem sudo; -b -1 solicita a inicialização anterior. Referência oficial do comando 0.15.2 ↗

A pausa de captação mantém uma postura; não corta energia.

0.15.2 inclui um detector que pausa o controle da política enquanto o robô é segurado e devolve o controle quando julga que o robô está de pé. As articulações mantêm uma posição de pausa com o torque ativado. Uma pausa, portanto, não torna o robô seguro para reparo, e colocá-lo no chão pode retomar o movimento. A documentação descreve cerca de 0,2 segundos para detecção; esta é uma descrição upstream, não uma latência medida por este site. Alteração oficial de detecção de pickup #349 ↗

Inspecione PICKED UP em robotctl monitor e as bordas de coleta/descarga no log do robotd. Mantenha a política, a versão do daemon e as condições reais de suporte em seu relatório. O detector foi treinado em simulação; sua fonte explica que os recursos atuais são excluídos pela rede enviada. Não o apresente como um sensor de força direto nem presuma que todas as réplicas modificadas estão cobertas. Detector de pickup: modelo de contrato e comportamento de pausa ↗

Os limites de desligamento e controle precisam de uma nova expectativa.

A sequência normal de desligamento agora passa da posição de política sentada para uma posição de repouso registrada antes que o torque seja desativado. Dê autorização e tempo para essa transição; compare os logs se o movimento for diferente da sequência esperada. Mudança oficial de pose de descanso #347 ↗

sudo robotctl configure expõe os limites do controlador, incluindo comandos máximos de avanço, lateral e guinada. Salve as substituições existentes antes de editar. Um máximo configurado limita um comando; não é uma velocidade alcançável medida ou uma avaliação da marcha. Aceite a reinicialização/recarga oferecida para a configuração que você alterou. Alteração oficial da configuração do limite de controle #345 ↗

O que 0.15.1 contribui no caminho de 0.15.0.

0.15.1 adicionou acesso ao diário via robotctl, impediu que um robotd explicitamente parado fosse reiniciado por padd ou mediad, corrigiu o tratamento de deslocamento de homing para um joelho adotado e alterou os padrões SSH de desenvolvimento para microduck. Seu lançamento também relata correções para tempestades de log de perda de sensor ToF e conectividade Linux Bluetooth. Estes pertencem ao lançamento de 1º de outubro; use seu changelog ao diagnosticar essa versão. Lançamento oficial do daemon 0.15.1 · 1º de outubro ↗

Atualizar software e políticas como duas decisões separadas.

Se a verificação de fonte estável oferecer a versão pretendida, apoie o robô, mantenha a energia estável e use sudo robotctl update apply daemon durante uma janela de reinicialização. Em seguida, leia a versão, a integridade, o log de atualização e a linha de base novamente. Um daemon instalado anteriormente é necessário para sudo robotctl update rollback daemon. Lançamento oficial do daemon 0.15.2 · 5 de outubro ↗

O conjunto de políticas oficial possui um fluxo de atualização separado. Consulte gerenciamento de políticas para as alterações do modelo de outubro e a exceção importante: a atualização do conjunto oficial deixa uma substituição de slot carregada manualmente.

Para onde ir a seguir.