MicroDuck 0.15.2｜持ち上げ時の停止と更新後の確認

手元の設定を残してから更新する

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list は既定値から変えた項目だけを表示します。空なら変更がない場合もあります。logs は 0.15.1 以降の機能で、configd を通じて sudo なしで journal を読めます。前回起動は -b -1 で指定します。コマンド資料。

持ち上げ検知と電源断を取り違えない

検知すると方策から保持姿勢に移り、足で接地したと判断すると方策に戻ります。公式説明の約 0.2 秒は当サイトの測定値ではありません。monitor の PICKED UP と robotd の picked up / put down ログを見て、方策、版、支持条件を同時に記録してください。置いた瞬間の再開も想定して場所を確保します。

検知器はシミュレーションで学習し、配布ネットワークは電流特徴を使っていません。荷重やサーボを変更した機体へ結果をそのまま当てはめないでください。実装の契約。

電源を切る前に姿勢が変わる

停止シーケンスは座位から記録された休止姿勢へ移り、その後トルクを切ります。関節の空間と遷移時間を確保して観察します。変更記録。

sudo robotctl configure で前後・左右・旋回の指令上限も編集できます。既存値を保存してから一つずつ変更し、提示される再起動や再読み込みを行います。上限値を機体の達成速度と読み替えないでください。設定変更。

0.15.1 の診断改善も確認する

明示的に停止した robotd を padd/mediad が起こさない修正、交換した膝の homing offset、開発 SSH ユーザー microduck、ToF 消失時のログ、Linux Bluetooth 接続が含まれます。発生した版のリリース履歴を参照します。

安定版の問い合わせで対象を確かめ、機体を支持し、必要な時だけ sudo robotctl update apply daemon を実行してください。完了後は version、health、update log と上記の基準を比較します。rollback には以前のインストールが必要です。

0.15.2 正式発表と固定ソースを 10 月 8 日に確認しました。実機試験は行っていません。方策の更新は別手順で、個人の上書きは残ります。方策の管理で確認できます。