MicroDuck 0.15.2 업데이트: 들어 올림 감지와 종료 자세

버전과 개인 설정을 함께 보관하세요

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list는 기본값과 다른 설정만 보여 줍니다. 비어 있으면 변경이 없는 경우도 있습니다. logs는 0.15.1부터 지원하며 configd를 통해 sudo 없이 읽습니다. 이전 부팅은 -b -1로 지정합니다. 구버전에서 명령을 모르면 버전부터 확인하세요. 명령 근거.

들어 올림 감지는 정책을 멈추며 전원을 끄지 않습니다

감지되면 관절이 대기 자세를 유지하고, 발로 내려놓았다고 판단하면 정책에 제어를 돌려줍니다. 공식 문서의 약 0.2초는 이 사이트가 측정한 지연이 아닙니다. monitor의 PICKED UP과 robotd 로그의 picked up / put down을 확인하고 정책, 버전, 지지 조건을 기록하세요. 내려놓을 때 동작이 재개될 공간도 확보합니다.

모델은 시뮬레이션으로 학습했으며 배포 네트워크는 전류 특징을 사용하지 않습니다. 서보나 무게를 바꾼 복제 로봇에 같은 성능을 가정하지 마세요. 감지기 계약.

종료 자세와 속도 상한의 의미

정상 종료는 앉은 자세에서 기록된 휴식 자세로 이동한 다음 토크를 끕니다. 관절 공간과 전환 시간을 남기고 로그를 비교하세요. 종료 변경.

sudo robotctl configure에 전후·좌우·회전 명령 상한이 추가됐습니다. 원래 설정을 저장하고 한 항목씩 바꾼 뒤 필요한 재시작·재로딩을 따르세요. 상한은 명령 제한이며 실측 최고 속도가 아닙니다. 설정 변경.

0.15.1에서 이미 바뀐 부분

명시적으로 정지한 robotd를 다른 서비스가 다시 켜는 문제, 교체한 무릎의 homing offset, ToF 연결 손실 로그와 Linux Bluetooth가 수정됐습니다. 개발 SSH 기본 사용자는 microduck입니다. 10월 1일 공식 기록과 문제 발생 버전을 맞추세요.

stable 조회로 목표 버전을 확인하고 로봇을 지지한 상태에서 sudo robotctl update apply daemon을 실행합니다. 이후 version, health, update log와 기준 기록을 비교합니다. rollback에는 이전에 설치된 버전이 필요합니다.

이 문서는 0.15.2 릴리스와 고정 소스를 10월 8일 확인한 자료이며 실물 설치 시험이 아닙니다. 정책은 별도로 업데이트되고 개인 슬롯은 유지됩니다. 정책 관리도 확인하세요.