Daemon 0.15.2: pausa al levantar, apagado y registros

Capture una base de referencia útil antes de actualizar.

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list muestra configuraciones que difieren de las predeterminadas. Una salida vacía puede significar que no hay anulaciones, en lugar de un comando roto. El comando logs llegó en 0.15.1, por lo que es posible que una instalación anterior no lo reconozca. Lee configd sin sudo; -b -1 solicita el arranque anterior. Referencia oficial del comando 0.15.2 ↗

La pausa de recogida mantiene una postura; no corta la energía.

0.15.2 incluye un detector que pausa el control de políticas mientras se sostiene al robot y devuelve el control cuando considera que el robot está de pie. Las articulaciones mantienen una postura de pausa con el torque habilitado. Por lo tanto, una pausa no hace que sea seguro reparar el robot y dejarlo en el suelo puede reanudar el movimiento. La documentación describe aproximadamente 0,2 segundos para la detección; Esta es una descripción ascendente, no una latencia medida por este sitio. Cambio oficial de detección de recogida #349 ↗

Inspeccione PICKED UP en robotctl monitor y los bordes de recogida/descarga en el registro del robot. Mantenga la política, la versión del demonio y las condiciones de soporte reales en su informe. El detector fue entrenado en simulación; su fuente explica que las funciones actuales están excluidas de la red enviada. No lo presente como un sensor de fuerza directo ni asuma que todas las réplicas modificadas están cubiertas. Detector de captación: modelo de contrato y comportamiento de pausa ↗

Los límites de apagado y control necesitan una nueva expectativa.

La secuencia de apagado normal ahora pasa de la postura política sentado a una postura de descanso registrada antes de que se desactive el torque. Dale tiempo y autorización a esa transición; comparar registros si el movimiento difiere de la secuencia esperada. Cambio de pose de descanso de apagado oficial #347 ↗

sudo robotctl configure expone los límites del controlador, incluidos los comandos máximos de avance, lateral y guiñada. Guarde las anulaciones existentes antes de editarlas. Un máximo configurado limita un comando; no es una velocidad alcanzable medida ni una evaluación de la marcha. Acepte el reinicio/recarga ofrecido para la configuración que cambió. Cambio oficial de configuración de límite de control #345 ↗

Lo que aporta la 0.15.1 en el camino desde la 0.15.0.

0.15.1 agregó acceso al diario a través de robotctl, evitó que un robotd explícitamente detenido fuera reiniciado por padd o mediad, corrigió el manejo del desplazamiento de referencia para una rodilla adoptada y cambió los valores predeterminados de SSH de desarrollo a microduck. Su lanzamiento también informa correcciones para tormentas de registros de pérdida de sensores ToF y conectividad Bluetooth de Linux. Estos pertenecen al lanzamiento del 1 de octubre; utilice su registro de cambios al diagnosticar esa versión. Lanzamiento oficial del demonio 0.15.1 · 1 de octubre ↗

Actualice el software y las políticas como dos decisiones separadas.

Si la verificación de fuente estable ofrece la versión deseada, apoye al robot, mantenga la energía estable y use sudo robotctl update apply daemon durante una ventana de reinicio. Luego lea nuevamente la versión, el estado, el registro de actualizaciones y la línea de base. Se requiere un demonio previamente instalado para sudo robotctl update rollback daemon. Lanzamiento oficial del demonio 0.15.2 · 5 de octubre ↗

El conjunto de políticas oficial tiene un flujo de actualización independiente. Consulte gestión de políticas para conocer los cambios del modelo de octubre y la excepción importante: la actualización del conjunto oficial deja una anulación de ranura cargada manualmente.

Dónde ir a continuación.