MicroDuck 0.15.2 更新：抱起暂停、关机姿态与日志排查

升级之前，先保存“版本、改过什么、为什么停”

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list 只列出偏离默认值的配置；输出为空可能就是没有个人改动。logs 从 0.15.1 才提供，旧版本不认识这条命令时先核对版本。它经 configd 读取日志，无需 sudo；需要上一轮启动记录时加 -b -1。命令依据。

抱起暂停不是断电，放下后可能继续走

0.15.2 的检测器判断机器人被抱起时暂停策略、保持一组站姿，判断回到脚上后再交回策略。官方文档描述约 0.2 秒的判断时间，但本站没有测过实机延迟。用 monitor 的 PICKED UP 和 robotd 日志中的 picked up / put down 判断实际状态，不要只凭“腿不动了”认定电机已关闭。抱起检测源码。

检测模型在仿真中训练；当前网络并不使用电流特征。改过舵机、重量或机体的复刻机，不能直接套用原机的判断效果。首次核对时保留支撑条件、软件版和策略文件，放下前留出可能恢复运动的空间。

关机有过渡动作，速度配置也有了入口

正常关机从坐姿过渡到记录好的 rest 姿态，再关闭扭矩。观察顺序和日志，给关节留出活动空间。关机改动。

sudo robotctl configure 现在可以编辑前后、侧向与转向等控制上限。先保存现有配置，再改一个值，并按编辑器提示完成所需重启或重载。“最大指令值”不等于机器人实测最高速度。控制上限改动。

从 0.15.0 升级时，别漏看 0.15.1

10 月 1 日版本还加入了 robotctl 日志读取、避免其他服务把主动停止的 robotd 拉起、替换膝关节的归零偏移修正，以及开发 SSH 默认用户名 microduck。ToF 失联日志和 Linux 蓝牙连接也有修复。问题发生在哪一版，就对照那一版的正式记录。

守护进程与策略集分开更新

稳定源确实提供目标版本后，在有支撑、稳定供电和可重启的时段执行 sudo robotctl update apply daemon；随后回读 version、health、update log 和上面的基线。回退需要板上保留较早安装版本。

策略库是另一条更新线，手动 load 的覆盖不会被官方 policy update 清掉，详见策略管理。本文按0.15.2 发布和固定源码核查于 10 月 8 日，本站没有实体安装记录。