MicroDuck 0.16.1 : commandes et cartes Beta

À la vérification du 11 octobre, la dernière version stable était 0.16.1, publiée le 7. En 0.16.0/1, A assied ou relève, B déclenche le mode de portage et la croix choisit les modes de sticks. Maintenir Select 2 à 4 s repose le robot ; à 4 s il s’éteint.

Pollen Robotics a publié la version 0.15.3 le 6 octobre, la 0.16.0 plus tard dans la journée et la 0.16.1 le 7 octobre 2026. GitHub a marqué la 0.16.1 comme la dernière version publique lors de sa vérification le 11 octobre. Ce site a examiné les notes de version et la source 0.16.1 épinglée ; il n'a pas mis à jour ni testé de robot physique.

Qu'est-ce qui a changé au cours des trois versions ?

Changements depuis le guide 0.15.2
Libération	Changement pratique	Portée
Sortie du démon officiel 0.15.3 · 6 octobre ↗	L'identité du carte d'administration est déclarée dans robotd.toml ; noms de santé servos manquants. La carte bêta bénéficie d'un profil de caméra GC2093 et de commandes LED de banc.	La note de version 0.15.3 indique spécifiquement qu'elle a réussi le moteur de mise à jour dans CI mais n'a pas été validée sur un robot.
Sortie du démon officiel 0.16.0 · 6 octobre ↗	Le mappage de la manette de jeu et le comportement Démarrer/Sélectionner changent ; la carte bêta bénéficie de la détection de profondeur VL53L8CX par rapport à SPI.	Lisez les nouvelles commandes avant d'utiliser un robot. Le changement de capteur s'applique au matériel bêta.
Sortie du démon officiel 0.16.1 · 7 octobre ↗	Après une déconnexion du pad de conduite, le robot tente de s'asseoir après environ une seconde. Le matériel bêta bénéficie du comportement Head-IMU, NFC et Face-LED ; un mouvement de tête inactif est ajouté.	La réponse assise permet à un coup de pied ou à un choix de terminer en premier. Il s'agit d'un comportement en amont et non d'une mesure matérielle du site.

La qualification CI uniquement ci-dessus appartient à la note de version 0.15.3. Les pages des versions ultérieures font leurs propres affirmations ; ce site n'a aucune validation matérielle indépendante d'aucune de ces versions. Sortie du démon officiel 0.15.3 · 6 octobre ↗ Sortie du démon officiel 0.16.0 · 6 octobre ↗ Sortie du démon officiel 0.16.1 · 7 octobre ↗.

Lisez votre version installée et vos liaisons avant de modifier quoi que ce soit.

Référence en lecture seule sur un robot ou une carte de développement existante

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version distingue les binaires en cours d'exécution de ceux installés. update check daemon lit la source stable sans l'installer. configure --list affiche les remplacements locaux et pad bindings révèle les boutons remappés. Enregistrez ces résultats à côté de health ; une précommande sans carte n'a rien à mettre à jour. Commande officielle 0.16.1 et référence de la manette de jeu ↗.

Réapprenez les commandes sur la version 0.16.0 et versions ultérieures.

0.16.1 actions de la manette de jeu
Contrôle	Ce que dit la référence officielle
A / B	Un interrupteur à bascule s'assoit et se tient debout ; B demande un choix au sol. Sur les rouleaux, B demande à s'accroupir.
X/Y ; LB/RB	X et Y sont vides par défaut et disponibles pour les compétences ; les pare-chocs courent à gauche et à droite. Vérifiez les remplacements avant de vous fier à une valeur par défaut.
D-pad	La gauche sélectionne le mouvement, le haut sélectionne la tête, la droite sélectionne la tête plus le mouvement et le bas sélectionne le corps plus la tête. Ceux-ci sélectionnent les modes plutôt que de basculer le mode roue.
Commencer	La première pression active le couple et les rampes pendant 2 secondes pour s'asseoir si on est assis, sinon chez soi. Le second remesure la pose : assis, il s'installe pendant environ 2 secondes, se lève et marche ; sinon ça marche directement. Des pressions ultérieures permettent de basculer la politique. Maintenir pendant 1,5 seconde arrête la politique et maintient la position ; un robot assis reste assis.
Sélectionnez	Un appui court ne fait rien. Un relâchement entre 2 et 4 secondes demande du repos : un robot conducteur s'assoit et se met au repos avant la coupure du couple et le redémarrage du servo ; un robot qui ne roule pas redémarre ses servos là où il se trouve. Maintenez la touche pendant 4 secondes pour éteindre.

L’ancienne carte des boutons 0.15.2 n’est pas l’actuelle. Dans la version 0.16.1, un robot en cours d'exécution dont le pad se déconnecte émet un son puis tente de s'asseoir après environ une seconde s'il est debout ; une compétence active peut terminer en premier. Gardez le robot soutenu lors de la vérification d'une nouvelle version et n'en déduisez pas qu'une réponse simulée prouve le chemin d'arrêt physique. Commande officielle 0.16.1 et référence de la manette de jeu ↗ Comportement de la manette de jeu et gestion de la déconnexion ↗.

Vérifiez de quels composants électroniques votre robot dispose réellement.

Les noms de configuration zero3 pour le prototype Radxa Zero 3W et beta pour la carte personnalisée. Une carte non configurée se lit comme zero3, préservant les robots plus anciens. Cela influence également la version que le programme de mise à jour considère comme compatible, alors ne modifiez pas [board] version sur un robot en état de marche juste pour activer une fonctionnalité. robotctl health peut signaler une incompatibilité entre la déclaration et l'arborescence des périphériques. Identité de la carte, paramètres par défaut et compatibilité des mises à jour ↗.

Sur une carte bêta, le code examiné ajoute un profil de caméra GC2093 dans la version 0.15.3, une profondeur VL53L8CX sur SPI dans la version 0.16.0 et une IMU de tête LSM6DSV16X, un lecteur NFC ST25R100 et des LED de visage gérées dans la version 0.16.1. L'ancien chemin Zero3 utilise un matériel différent. Une version logicielle n'ajoute pas de capteurs physiques manquants et ne garantit pas qu'une réplique personnalisée correspond au tableau officiel. Sélection des capteurs IMX219 et GC2093 ↗ Sélection du pilote du capteur de profondeur ↗ Implémentation de l'IMU de la tête de carte bêta ↗ Implémentation du lecteur NFC sur carte bêta ↗.

Mettez à niveau uniquement après avoir vérifié la cible et le chemin du retour.

Si la source stable propose la version appropriée à la carte déclarée, prenez en charge le robot, maintenez une alimentation stable et autorisez le redémarrage des services. La commande d'installation documentée est :

Installer intentionnellement la version du démon stable

sudo robotctl update apply daemon

Comparez ensuite la version en cours d’exécution et son état de santé avec la référence enregistrée. Relisez pad bindings avant de conduire ; capturez le journal du programme de mise à jour lors du diagnostic d'un résultat inattendu. Commande officielle 0.16.1 et référence de la manette de jeu ↗.

Vérifiez le résultat de l'exécution

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Si la mise à jour échoue, inspectez update show et le composant qui a échoué. Une restauration manuelle nécessite une version précédente déjà installée sur cette carte ; il ne s'agit pas d'une réinitialisation générale du matériel ou des fichiers de stratégie.

Restauration uniquement lorsqu'une version précédente du démon est installée

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

L'ensemble de politiques officiel est un flux de mise à jour distinct et sa révision Hub n'a pas changé depuis la révision du 8 octobre. Rien dans ces notes de version du démon ne prouve une nouvelle politique de marche ou une construction réussie d'un autre robot DIY. Manifeste officiel de l'ensemble des politiques · inchangé dans cette revue ↗.

Lire la source originale ↗

SOURCES ET REVUE

Vérification de la source : 2026-10-11. La portée de la vérification est indiquée dans le guide ; L'examen des sources à lui seul n'est pas un test matériel.