MicroDuck 0.16.1: Gamepad-Steuerung und Beta-Platinen

Beim Quellenstand 11. Oktober war 0.16.1 vom 7. Oktober die jüngste stabile Version. In 0.16.0/1 setzt A den Roboter hin oder richtet ihn auf, B aktiviert den Tragemodus, das Steuerkreuz wählt Stickmodi. Select 2 bis 4 s führt zur Ruhe, ab 4 s zum Ausschalten.

Pollen Robotics veröffentlichte 0.15.3 am 6. Oktober, 0.16.0 später an diesem Tag und 0.16.1 am 7. Oktober 2026. GitHub markierte 0.16.1 als neueste öffentliche Version, als es am 11. Oktober überprüft wurde. Diese Website überprüfte Versionshinweise und die angeheftete 0.16.1-Quelle; Es wurde kein physischer Roboter aktualisiert oder getestet.

Was hat sich in den drei Veröffentlichungen geändert?

Änderungen seit der Anleitung 0.15.2
Veröffentlichung	Praktische Veränderung	Umfang
Offizielle Daemon-Veröffentlichung 0.15.3 · 6. Oktober ↗	Die Board-Identität wird in robotd.toml deklariert; Gesundheitsnamen fehlende Servos. Das Beta-Board erhält ein GC2093-Kameraprofil und Bank-LED-Steuerungen.	Im Versionshinweis zu 0.15.3 heißt es ausdrücklich, dass die Update-Engine in CI bestanden, aber nicht auf einem Roboter validiert wurde.
Offizielle Daemon-Veröffentlichung 0.16.0 · 6. Oktober ↗	Die Gamepad-Zuordnung und das Start/Auswahl-Verhalten ändern sich; Das Beta-Board verfügt über die VL53L8CX-Tiefenerkennung über SPI.	Lesen Sie die neuen Bedienelemente, bevor Sie einen Roboter bedienen. Die Sensoränderung gilt für Beta-Hardware.
Offizielle Daemon-Veröffentlichung 0.16.1 · 7. Oktober ↗	Nach einer Trennung des Fahrpads versucht der Roboter nach etwa einer Sekunde, sich hinzusetzen. Beta-Hardware verbessert Head-IMU-, NFC- und Gesichts-LED-Verhalten; Leerlaufbewegung des Kopfes wird hinzugefügt.	Die Sitzreaktion ermöglicht es einem Running Kick oder Pick, als Erster das Ziel zu erreichen. Es handelt sich um Upstream-Verhalten, nicht um eine Site-Hardware-Messung.

Die obige Nur-CI-Qualifikation gehört zum Versionshinweis 0.15.3. Die späteren Veröffentlichungsseiten erheben ihre eigenen Ansprüche; Auf dieser Website gibt es keine unabhängige Hardwarevalidierung dieser Versionen. Offizielle Veröffentlichung des Daemons 0.15.3 · 6. Oktober ↗ Offizielle Veröffentlichung des Daemons 0.16.0 · 6. Oktober ↗ Offizielle Veröffentlichung des Daemons 0.16.1 · 7. Oktober ↗.

Lesen Sie Ihre installierte Version und Bindungen, bevor Sie etwas ändern.

Schreibgeschützte Baseline auf einem vorhandenen Roboter oder Entwicklungsboard

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version unterscheidet laufende Binärdateien von installierten. update check daemon liest die stabile Quelle, ohne sie zu installieren. configure --list zeigt lokale Überschreibungen und pad bindings zeigt neu zugeordnete Schaltflächen an. Speichern Sie diese Ergebnisse zusammen mit health. Bei einer Vorbestellung ohne Board gibt es nichts zu aktualisieren. Offizielle 0.16.1-Befehls- und Gamepad-Referenz ↗.

Lernen Sie die Steuerelemente ab Version 0.16.0 neu.

0.16.1 Gamepad-Aktionen
Kontrolle	Was die offizielle Referenz sagt
A / B	A schaltet zwischen Sitzen und Stehen um; B bittet um Bodenauswahl. Auf Rollen bittet B darum, sich zu ducken.
X/Y; LB / RB	X und Y sind standardmäßig leer und für Fertigkeiten verfügbar; Stoßstangen laufen nach links und rechts. Überprüfen Sie die Außerkraftsetzungen, bevor Sie sich auf einen Standardwert verlassen.
D-Pad	Links wählt Bewegung, oben wählt Kopf, rechts wählt Kopf plus Bewegung und unten wählt Körper plus Kopf aus. Diese wählen Modi aus, anstatt den Radmodus umzuschalten.
Starten	Beim ersten Drücken wird das Drehmoment aktiviert. Ist der Roboter bereits in Sitzposition, fährt er innerhalb von 2 Sekunden in die Sitzpose, andernfalls in die Ausgangspose. Beim zweiten Drücken wird die aktuelle Pose erneut gemessen: Ein sitzender Roboter stabilisiert sich etwa 2 Sekunden, steht auf und geht; andernfalls geht er direkt los. Weitere Tastendrücke schalten die Policy um. Gedrückthalten für 1,5 Sekunden stoppt die Policy und hält die Ausgangspose. Ein sitzender Roboter bleibt sitzen.
Auswählen	Ein kurzer Druck bewirkt nichts. Das Loslassen zwischen 2 und 4 Sekunden erfordert eine Pause: Ein Fahrroboter setzt sich und bewegt sich in die Ruhephase, bevor das Drehmoment abgeschaltet und der Servo neu gestartet wird. Ein Roboter, der nicht fährt, startet seine Servos dort neu, wo er ist. Zum Ausschalten 4 Sekunden lang gedrückt halten.

Die ältere Tastenzuordnung 0.15.2 ist nicht die aktuelle. In 0.16.1 gibt ein laufender Roboter, dessen Pad die Verbindung trennt, einen Ton ab und versucht dann, sich nach etwa einer Sekunde zu setzen, wenn er steht; Eine aktive Fertigkeit kann zuerst beendet werden. Halten Sie den Roboter unterstützt, während Sie eine neue Version prüfen, und gehen Sie nicht davon aus, dass eine simulierte Reaktion den physischen Stopppfad beweist. Offizielle 0.16.1-Befehls- und Gamepad-Referenz ↗ Gamepad-Verhalten und Verbindungsabbruch ↗.

Prüfen Sie, welche Elektronik Ihr Roboter tatsächlich hat.

Die Konfigurationsnamen zero3 für den Radxa Zero 3W-Prototyp und beta für das benutzerdefinierte Board. Eine nicht eingestellte Platine lautet zero3, wodurch ältere Roboter erhalten bleiben. Es beeinflusst auch, welche Version der Updater als kompatibel ansieht. Ändern Sie daher [board] version nicht auf einem funktionierenden Roboter, nur um eine Funktion zu aktivieren. robotctl health kann eine Nichtübereinstimmung zwischen der Deklaration und dem Gerätebaum melden. Board-Identität, Standardeinstellungen und Update-Kompatibilität ↗.

Auf einem Beta-Board fügt der überprüfte Code ein GC2093-Kameraprofil in 0.15.3, eine VL53L8CX-Tiefe über SPI in 0.16.0 sowie eine LSM6DSV16X-Kopf-IMU, einen ST25R100-NFC-Leser und verwaltete Gesichts-LEDs in 0.16.1 hinzu. Der ältere Zero3-Pfad verwendet andere angepasste Hardware. Eine Softwareversion fügt keine fehlenden physischen Sensoren hinzu und garantiert nicht, dass eine benutzerdefinierte Replik mit der offiziellen Platine übereinstimmt. IMX219- und GC2093-Sensorauswahl ↗ Tiefensensor-Treiberauswahl ↗ Beta-Board-Kopf-IMU-Implementierung ↗ Implementierung des Beta-Board-NFC-Lesegeräts ↗.

Upgraden Sie erst, nachdem Sie das Ziel und einen Rückweg überprüft haben.

Wenn die stabile Quelle die für das deklarierte Board geeignete Version anbietet, unterstützen Sie den Roboter, halten Sie die Stromversorgung stabil und ermöglichen Sie den Neustart der Dienste. Der dokumentierte Installationsbefehl lautet:

Installieren Sie absichtlich die stabile Daemon-Version

sudo robotctl update apply daemon

Vergleichen Sie dann die laufende Version und den Zustand mit der gespeicherten Baseline. Lesen Sie pad bindings vor der Fahrt noch einmal durch; Erfassen Sie das Updater-Protokoll, wenn Sie ein unerwartetes Ergebnis diagnostizieren. Offizielle 0.16.1-Befehls- und Gamepad-Referenz ↗.

Überprüfen Sie das Laufergebnis

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Wenn das Update fehlschlägt, überprüfen Sie update show und die fehlgeschlagene Komponente. Für ein manuelles Rollback ist eine vorherige Version erforderlich, die bereits auf diesem Board installiert ist. Es handelt sich nicht um ein allgemeines Zurücksetzen der Hardware oder der Policiesdateien.

Rollback nur, wenn eine frühere Daemon-Version installiert ist

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Der offizielle Policy-Satz ist ein separater Update-Stream und seine Hub-Revision hat sich gegenüber der Überprüfung vom 8. Oktober nicht geändert. Nichts in diesen Daemon-Versionshinweisen beweist eine neue Laufrichtlinie oder einen erfolgreichen Bau eines anderen DIY-Roboters. Offizielles Manifest des Policy-Satzes · in dieser Rezension unverändert ↗.

Lesen Sie die Originalquelle ↗

QUELLEN & REZENSION

Quellenprüfung: 2026-10-11. Der Umfang der Verifizierung ist im Leitfaden angegeben; Die Quellenüberprüfung allein ist kein Hardwaretest.