MicroDuck 0.16.1: comandos e placas Beta

Na revisão de 11 de outubro, 0.16.1 de 7 de outubro era a estável mais recente. Em 0.16.0/1, A senta ou levanta, B ativa o modo de segurar e o direcional escolhe modos dos analógicos. Segurar Select de 2 a 4 s leva ao repouso; aos 4 s desliga.

Pollen Robotics publicou 0.15.3 em 6 de outubro, 0.16.0 mais tarde naquele dia e 0.16.1 em 7 de outubro de 2026. GitHub marcou 0.16.1 como o lançamento público mais recente quando verificado em 11 de outubro. Este site revisou as notas de versão e a fonte 0.16.1 fixada; não atualizou ou testou um robô físico.

O que mudou nos três lançamentos?

Mudanças desde o guia 0.15.2
Liberar	Mudança prática	Escopo
Lançamento oficial do daemon 0.15.3 · 6 de outubro ↗	A identidade do conselho é declarada em robotd.toml; nomes de saúde faltando servos. A placa beta ganha um perfil de câmera GC2093 e controles de LED de bancada.	A nota de lançamento 0.15.3 diz especificamente que passou no mecanismo de atualização no CI, mas não foi validado em um robô.
Lançamento oficial do daemon 0.16.0 · 6 de outubro ↗	O mapeamento do gamepad e o comportamento de Iniciar/Selecionar mudam; a placa beta ganha detecção de profundidade VL53L8CX sobre SPI.	Leia os novos controles antes de operar um robô. A mudança do sensor se aplica ao hardware beta.
Lançamento oficial do daemon 0.16.1 · 7 de outubro ↗	Após a desconexão da plataforma de condução, o robô tenta sentar após cerca de um segundo. Hardware beta ganha comportamento de IMU frontal, NFC e LED facial; o movimento ocioso da cabeça é adicionado.	A resposta sentada permite que um chute ou escolha termine primeiro. É um comportamento upstream, não uma medição de hardware do site.

A qualificação somente CI acima pertence à nota de lançamento 0.15.3. As páginas de lançamento posteriores fazem suas próprias reivindicações; este site não possui validação de hardware independente de nenhuma dessas versões. Lançamento oficial do daemon 0.15.3 · 6 de outubro ↗ Lançamento oficial do daemon 0.16.0 · 6 de outubro ↗ Lançamento oficial do daemon 0.16.1 · 7 de outubro ↗.

Leia a versão instalada e as ligações antes de alterar qualquer coisa.

Linha de base somente leitura em um robô ou placa de desenvolvimento existente

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version distingue binários em execução dos instalados. update check daemon lê a fonte estável sem instalá-la. configure --list mostra substituições locais e pad bindings revela botões remapeados. Salve esses resultados ao lado de health ; uma encomenda sem placa não tem nada para atualizar. Comando oficial 0.16.1 e referência de gamepad ↗.

Aprenda novamente os controles na versão 0.16.0 e posterior.

0.16.1 ações do gamepad
Controle	O que diz a referência oficial
A / B	A alterna sentar e ficar de pé; B pede uma escolha de terreno. Nos rolos, B pede agachamento.
X/Y; Libra/RB	X e Y estão vazios por padrão e disponíveis para habilidades; pára-choques executam chutes para a esquerda e para a direita. Verifique as substituições antes de confiar em um padrão.
D-pad	Esquerda seleciona movimento, para cima seleciona cabeça, direita seleciona cabeça mais movimento e para baixo seleciona corpo mais cabeça. Esses modos selecionam em vez de alternar o modo de roda.
Começar	A primeira pressão permite o torque e rampas por 2 segundos para assentar se estiver sentado, caso contrário, para casa. O segundo mede novamente a postura: sentado, acomoda-se por cerca de 2 segundos, levanta-se e caminha; caso contrário, ele anda diretamente. Pressões posteriores alternam a política. Manter pressionado por 1,5 segundos interrompe a política e mantém o repouso; um robô sentado permanece sentado.
Selecione	Um toque curto não faz nada. A liberação entre 2 e 4 segundos solicita descanso: um robô em movimento senta e se move para descansar antes do desligamento do torque e reinicialização do servo; um robô que não está dirigindo reinicia seus servos onde está. Segure por 4 segundos para desligar.

O mapa de botões 0.15.2 mais antigo não é o atual. Em 0.16.1, um robô em execução cujo pad se desconecta emite um som e tenta sentar após cerca de um segundo se estiver em pé; uma habilidade ativa pode terminar primeiro. Mantenha o robô apoiado enquanto verifica uma nova versão e não infira que uma resposta simulada comprova o caminho de parada física. Comando oficial 0.16.1 e referência do gamepad ↗ Comportamento do gamepad e tratamento de desconexão ↗.

Verifique quais componentes eletrônicos seu robô realmente possui.

Os nomes de configuração zero3 para o protótipo Radxa Zero 3W e beta para a placa customizada. Uma placa não definida diz zero3, preservando robôs mais antigos. Também influencia qual versão o atualizador considera compatível, portanto, não altere [board] version em um robô em funcionamento apenas para ativar um recurso. robotctl health pode reportar uma incompatibilidade entre a declaração e a árvore de dispositivos. Identidade da placa, padrões e compatibilidade de atualização ↗.

Em uma placa beta, o código revisado adiciona um perfil de câmera GC2093 em 0.15.3, profundidade VL53L8CX sobre SPI em 0.16.0 e um IMU de cabeça LSM6DSV16X, leitor NFC ST25R100 e LEDs de face gerenciados em 0.16.1. O caminho zero3 mais antigo usa hardware instalado diferente. Uma versão de software não adiciona sensores físicos ausentes nem garante que uma réplica personalizada corresponda à placa oficial. Seleção de sensor IMX219 e GC2093 ↗ Seleção de driver de sensor de profundidade ↗ Implementação IMU de cabeça de placa beta ↗ Implementação de leitor NFC de placa beta ↗.

Atualize somente após verificar o alvo e voltar.

Se a fonte estável oferecer a versão adequada para a placa declarada, apoie o robô, mantenha a energia estável e permita a reinicialização dos serviços. O comando de instalação documentado é:

Instale a versão estável do daemon intencionalmente

sudo robotctl update apply daemon

Em seguida, compare a versão em execução e a integridade com a linha de base salva. Releia pad bindings antes de dirigir; capture o log do atualizador ao diagnosticar um resultado inesperado. Comando oficial 0.16.1 e referência de gamepad ↗.

Verifique o resultado da execução

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Se a atualização falhar, inspecione update show e o componente que falhou. Uma reversão manual requer uma versão anterior já instalada naquela placa; não é uma redefinição geral de hardware ou arquivos de políticas.

Reverter somente quando uma versão anterior do daemon estiver instalada

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

O conjunto de políticas oficiais é um fluxo de atualização separado e sua revisão do Hub não mudou desde a revisão de 8 de outubro. Nada nestas notas de lançamento do daemon prova uma nova política de caminhada ou uma construção bem-sucedida de um robô DIY diferente. Manifesto oficial do conjunto de políticas · inalterado nesta revisão ↗.

Leia a fonte original ↗

FONTES E REVISÃO

Verificação da fonte: 2026-10-11. O escopo da verificação é indicado no guia; a revisão da fonte por si só não é um teste de hardware.