MicroDuck 0.16.1 正式版：手柄按键变了，升级前先查这些

先确认：这不是 10 月 11 日才发布的软件

官方在 10 月 6 日先后发布 0.15.3 和 0.16.0，10 月 7 日发布 0.16.1。本站上次更新遗漏了这些版本，本页于 10 月 11 日补核；当日 GitHub 的 latest 指向 0.16.1。本站没有升级或操作实体机器人。

0.15.3 引入板卡身份、Beta 板 GC2093 相机支持，并让健康检查指出缺失的具体舵机。该版本的发布说明只对 0.15.3写明“在 CI 更新引擎中验证、未在机器人上验证”；不要把这句话当作其他版本的测试结论。0.16.0 又加入 Beta 板 SPI 深度传感器和手柄重映射；0.16.1 才有断连后坐下、Beta 板头部 IMU/NFC/灯光行为。三个正式版记录。

升级前留好版本、配置与按键

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version 要看正在运行的版本；update check daemon 只检查稳定更新源，不安装。configure --list 能看本机覆盖，pad bindings 能看个人改键。预购尚未拿到机器的读者只需读资料；不要把本站命令用在 Open Duck Mini 或其他复刻硬件。官方命令表。

0.16.0 以后，不能靠旧版手感操作

• A 是坐下／站起，B 是捡拾；装了轮子的模式中 B 对应下蹲。X、Y 默认留空，可绑定技能；LB、RB 对应左右踢。

• 方向键左／上／右／下分别选移动、头部、边移动边控制头部、身体加头部模式。它们现在是在选摇杆用途，方向键上不再是旧的轮式模式长按开关。

• Start 第一次短按开启扭矩，用 2 秒进入坐姿或 home（取决于检测姿态）；第二次重新判断，坐着时先稳定约 2 秒、起身再行走，否则直接行走。之后短按切换策略。按住 1.5 秒停策略并保持有扭矩的 home；本来坐着则保持坐姿。

• Select 短按没有动作；按住后在 2–4 秒间放开请求 rest：正在行走会先坐下再进入休息姿态、关闭扭矩并重启舵机；未行走时就在原姿态重启舵机。持续 4 秒则关机。两者都不是普通的“暂停”。

第一次核对时托住机体、给关节留空间，看 0.16.1 固定命令表 和实际 pad bindings。手柄在机器人行走时掉线，新版会提示并在约一秒后尝试坐下；正在执行的踢腿或捡拾会先完成。这个顺序来自手柄源码，不是本站测得的安全保证。

Beta 板功能不能套到所有机体

配置中的 zero3 指 Radxa Zero 3W 原型板，beta 指定制板。旧机没有声明时默认按 zero3 处理；声明还影响更新兼容判断，不要为了开启功能随意改正在工作的板卡版本。板卡定义。

Beta 版依次增加 GC2093 相机、VL53L8CX 的 SPI 深度读取，以及 LSM6DSV16X 头部 IMU、ST25R100 NFC 和面部 LED 行为。Zero 3W 使用不同器件；软件更新不会给一块没有这些器件的板子添上硬件。遇到相机拒绝启动或 health 报板卡不符，先核对实际主板与设备树，再看 相机选择、深度驱动。

决定升级后，保存回退依据

稳定源显示适合当前板卡的版本、机器人有支撑且供电稳定时，才安排服务重启。正式命令如下：

sudo robotctl update apply daemon

完成后重新读版本、按键、健康状态与更新日志：

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

失败先看 update show 的具体阶段；只有本机确实保留上一版时，手动 rollback 才有目标：

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

官方模型集是另一条更新线。10 月 11 日复核时，策略 manifest仍与 10 月 8 日相同；这次守护进程升级不等于换了新步态，也不能证明个人复刻机已通过实机测试。