MicroDuck 0.16.1: botones nuevos y placas Beta

En la consulta del 11 de octubre, 0.16.1 del 7 de octubre era la versión estable más reciente. Las versiones 0.16.0/1 asignan A a sentarse/levantarse, B a recogida y la cruceta a modos de palanca. Mantener Select de 2 a 4 s lleva a reposo; a los 4 s apaga.

Pollen Robotics publicó 0.15.3 el 6 de octubre, 0.16.0 ese mismo día y 0.16.1 el 7 de octubre de 2026. GitHub marcó 0.16.1 como la última versión pública cuando se verificó el 11 de octubre. Este sitio revisó las notas de la versión y la fuente 0.16.1 fijada; no ha actualizado ni probado un robot físico.

¿Qué cambió en los tres lanzamientos?

Cambios desde la guía 0.15.2
Lanzamiento	Cambio práctico	Alcance
Lanzamiento oficial del demonio 0.15.3 · 6 de octubre ↗	La identidad del placa se declara en robotd.toml; A los nombres de salud les faltan servos. La placa beta obtiene un perfil de cámara GC2093 y controles LED de banco.	La nota de la versión 0.15.3 dice específicamente que pasó el motor de actualización en CI pero no fue validado en un robot.
Lanzamiento oficial del demonio 0.16.0 · 6 de octubre ↗	El mapeo del gamepad y el comportamiento de Inicio/Seleccionar cambian; la placa beta obtiene detección de profundidad VL53L8CX sobre SPI.	Lea los nuevos controles antes de operar un robot. El cambio de sensor se aplica al hardware beta.
Lanzamiento oficial del demonio 0.16.1 · 7 de octubre ↗	Después de desconectar la plataforma de conducción, el robot intenta sentarse después de aproximadamente un segundo. El hardware beta gana en comportamiento de IMU frontal, NFC y LED facial; Se agrega el movimiento inactivo de la cabeza.	La respuesta sentada permite que una patada en carrera o un pico terminen primero. Es un comportamiento ascendente, no una medición del hardware del sitio.

La calificación de solo CI anterior pertenece a la nota de versión 0.15.3. Las páginas de publicación posteriores hacen sus propias afirmaciones; Este sitio no tiene validación de hardware independiente de ninguna de estas versiones. Lanzamiento oficial del demonio 0.15.3 · 6 de octubre ↗ Lanzamiento oficial del demonio 0.16.0 · 6 de octubre ↗ Lanzamiento oficial del demonio 0.16.1 · 7 de octubre ↗.

Lea la versión instalada y los enlaces antes de cambiar algo.

Línea base de solo lectura en un robot o placa de desarrollo existente

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version distingue los archivos binarios en ejecución de los instalados. update check daemon lee la fuente estable sin instalarla. configure --list muestra anulaciones locales y pad bindings revela botones reasignados. Guarde estos resultados junto con health; un pedido anticipado sin placa no tiene nada que actualizar. Referencia oficial de comando y gamepad 0.16.1 ↗.

Vuelva a aprender los controles en 0.16.0 y versiones posteriores.

0.16.1 acciones del mando
controlar	Lo que dice la referencia oficial
A / B	A alterna sentarse y ponerse de pie; B pide selección de terreno. Sobre rodillos, B pide agacharse.
X/Y; LB/RB	X e Y están vacíos de forma predeterminada y disponibles para las habilidades; Los parachoques ejecutan patadas de izquierda y derecha. Verifique las anulaciones antes de confiar en un valor predeterminado.
pad direccional	Izquierda selecciona movimiento, arriba selecciona cabeza, derecha selecciona cabeza más movimiento y abajo selecciona cuerpo más cabeza. Estos seleccionan modos en lugar de alternar el modo de rueda.
Empezar	La primera presión activa el torque y aumenta durante 2 segundos para sentarse si está sentado, de lo contrario, a casa. El segundo vuelve a medir la postura: sentado, se sienta unos 2 segundos, se levanta y camina; de lo contrario camina directamente. Más tarde presiona alternar política. Mantener presionado durante 1,5 segundos detiene la política y se mantiene en casa; un robot sentado permanece sentado.
Seleccionar	Una pulsación corta no hace nada. La liberación entre 2 y 4 segundos solicita descanso: un robot conductor se sienta y se mueve para descansar antes de desconectar el torque y reiniciar el servo; un robot que no conduce reinicia sus servos donde están. Mantenga presionado durante 4 segundos para apagar.

El mapa de botones anterior 0.15.2 no es el actual. En 0.16.1, un robot en ejecución cuyo pad se desconecta reproduce un sonido y luego intenta sentarse después de aproximadamente un segundo si está de pie; una habilidad activa puede terminar primero. Mantenga el robot apoyado mientras comprueba una nueva versión y no infiera que una respuesta simulada prueba la ruta de parada física. Comando oficial 0.16.1 y referencia del gamepad ↗ Comportamiento del gamepad y manejo de desconexión ↗.

Compruebe qué componentes electrónicos tiene realmente su robot.

Los nombres de configuración zero3 para el prototipo Radxa Zero 3W y beta para la placa personalizada. Un placa no configurado dice zero3, preservando robots más antiguos. También influye en qué versión el actualizador considera compatible, así que no cambie [board] version en un robot en funcionamiento solo para habilitar una función. robotctl health puede informar una discrepancia entre la declaración y el árbol de dispositivos. Identidad de la placa, valores predeterminados y compatibilidad de actualizaciones ↗.

En una placa beta, el código revisado agrega un perfil de cámara GC2093 en 0.15.3, profundidad VL53L8CX sobre SPI en 0.16.0 y una IMU de cabezal LSM6DSV16X, un lector NFC ST25R100 y LED frontales administrados en 0.16.1. La ruta zero3 anterior utiliza hardware instalado diferente. Una versión de software no agrega sensores físicos faltantes ni garantiza que una réplica personalizada coincida con la placa oficial. Selección de sensor IMX219 y GC2093 ↗ Selección de controlador de sensor de profundidad ↗ Implementación de IMU de cabezal de placa Beta ↗ Implementación de lector NFC en placa Beta ↗.

Actualice solo después de verificar el objetivo y un camino de regreso.

Si la fuente estable ofrece la versión apropiada para la placa declarada, apoye al robot, mantenga la energía estable y permita que los servicios se reinicien. El comando de instalación documentado es:

Instale la versión estable del demonio intencionalmente

sudo robotctl update apply daemon

Luego compare la versión en ejecución y el estado con la línea base guardada. Vuelva a leer pad bindings antes de conducir; capturar el registro del actualizador al diagnosticar un resultado inesperado. Referencia oficial de comando y gamepad 0.16.1 ↗.

Verifique el resultado de ejecución

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Si la actualización falla, inspeccione update show y el componente que falló. Una reversión manual requiere una versión anterior ya instalada en esa placa; no es un reinicio general de hardware o archivos de políticas.

Revertir solo cuando se instala una versión anterior del demonio

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

El conjunto de políticas oficiales es una corriente de actualización separada y su revisión Hub no cambió desde la revisión del 8 de octubre. Nada en estas notas de lanzamiento del demonio prueba una nueva política de caminata o la construcción exitosa de un robot de bricolaje diferente. Manifiesto oficial del conjunto de políticas · sin cambios en esta revisión ↗.

Leer la fuente original ↗

FUENTES Y REVISIÓN

Verificación de fuente: 2026-10-11. El alcance de la verificación se establece en la guía; La revisión de la fuente por sí sola no es una prueba de hardware.