MicroDuck 0.16.1｜更新前に覚え直すパッド操作と基板の違い

公開日と確認日を分けて読む

0.15.3 と 0.16.0 は 10 月 6 日、0.16.1 は 10 月 7 日に公開されました。当サイトの 10 月 8 日の記録から抜けていたため、11 日に再確認しました。GitHub の latest は確認時に 0.16.1 を指していました。以下は公開資料の照合であり、当サイトの実機更新記録ではありません。

0.15.3 は基板の明示、Beta 用 GC2093 カメラ、見つからないサーボの番号表示を追加しました。0.15.3 だけ、リリース本文は更新エンジンを CI で検証したがロボットで検証していないと明記します。0.16.0 は Beta の SPI 深度センサーとパッド操作の再編、0.16.1 はパッド切断後の着座や Beta の頭部 IMU・NFC・LED 動作が中心です。

まず現在の機体を記録する

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version で稼働中のデーモンを確認し、update check daemon で安定版の提供状況を読みます。後者はインストールしません。configure --list は変更済み設定、pad bindings は個別の割り当てです。予約中で手元に機体がない場合は操作不要です。固定版のコマンド資料。

操作を旧版の記憶で決めない

• A は座る／立つ、B は地面の物を拾う動き。ローラー装着時の B は crouch です。X と Y は既定で空、LB と RB は左右のキックです。

• 十字キー左・上・右・下はそれぞれ移動、頭部、頭部＋移動、胴体＋頭部の操作モードを選びます。上を長押ししてローラーに切り替える旧操作とは異なります。

• Start の最初の短押しでトルクを入れ、検出姿勢に合わせて 2 秒で seat または home に移ります。2 回目は姿勢を再計測し、着座中なら約 2 秒整えてから立って歩行、それ以外なら直接歩行します。以後は方策を切り替えます。1.5 秒保持すると方策を止めて home を保持しますが、着座中なら座ったままです。

• Select の短押しには動作がありません。2～4 秒で離すと rest を要求します。走行中なら座って rest 姿勢へ移り、トルクを切ってサーボを再起動します。走行していなければ現在の姿勢でサーボを再起動します。4 秒保持すると電源を落とします。放す時刻が結果を変えます。

更新後は機体を支え、関節の周囲を空けて パッド設定と公式操作表を照合してください。走行中にパッドが切れると、1 秒ほど後に立位から座ろうとします。ただし実行中のキックや拾い上げが先に終わります。実装の挙動であり、当サイトは実機の停止時間を測っていません。

Beta の追加機能は Zero 3W の部品ではない

基板設定は zero3 を従来の Radxa Zero 3W、beta を専用基板として区別します。旧設定で未指定なら zero3 として扱い、この値は更新の互換判定にも使われます。稼働中の基板を機能目当てに別の基板として宣言しないでください。

Beta では GC2093 カメラ、SPI 接続の VL53L8CX、LSM6DSV16X 頭部 IMU、ST25R100 NFC、顔の LED が段階的に追加されています。対応部品を持たない機体では使えません。カメラの不一致はセンサー選択コード、深度の経路はToF 実装と実装基板を照らし合わせます。

更新するなら元に戻せるかを先に確かめる

安定版の提供と基板の一致を確認し、支持と給電を確保した上で、サービス再起動が可能な時に実行します。

sudo robotctl update apply daemon

完了したら稼働版、割り当て、health と更新履歴を再確認します。

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

異常時は update show で失敗箇所を調べます。手動の rollback は以前の版がその機体に残っている時だけ使えます。

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

公式方策セットの版は 10 月 8 日の確認時から変わっていません。今回のデーモン更新を新しい歩行方策の配布や自作機の実機検証と読み替えないでください。