MicroDuck 0.16.1: 게임패드 조작 변경과 Beta 보드 확인

새 게시일과 이번 확인일은 다릅니다

0.15.3과 0.16.0은 10월 6일, 0.16.1은 10월 7일 공개됐습니다. 사이트의 10월 8일 정리에서 빠졌기 때문에 11일에 보완 조사했습니다. 조사 시 GitHub latest는 0.16.1을 가리켰습니다. 아래 내용은 공식 소스 검토이며 이 사이트의 실물 설치 결과가 아닙니다.

0.15.3은 보드 종류 선언, Beta의 GC2093 카메라, 누락 서보 번호 진단을 추가했습니다. 0.15.3의 릴리스 노트에만 CI 업데이트 엔진에서 검증했으나 로봇으로 검증하지 않았다는 문장이 있습니다. 0.16.0에는 Beta SPI 깊이 센서와 패드 조작 변경, 0.16.1에는 패드 연결 끊김 후 앉기 및 Beta의 머리 IMU·NFC·LED 기능이 포함됩니다.

업그레이드 전에 현 상태를 저장하세요

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version은 설치 파일뿐 아니라 실제 실행 중인 데몬을 보여줍니다. update check daemon은 안정 배포 경로를 조회할 뿐 설치하지 않습니다. configure --list에는 바뀐 설정이, pad bindings에는 사용자 지정 버튼이 표시됩니다. 아직 배송받지 않았다면 명령을 실행할 기체가 없습니다. 공식 명령표를 먼저 읽으세요.

손에 익은 예전 버튼 배치를 그대로 쓰지 마세요

• A는 앉기/일어서기, B는 집기입니다. 롤러 모드의 B는 웅크리기입니다. X와 Y는 기본으로 비어 있고 LB/RB는 좌우 차기입니다.

• 방향 패드 왼쪽·위·오른쪽·아래는 각각 이동, 머리, 머리+이동, 몸통+머리 조종을 선택합니다. 방향 패드 위쪽을 오래 눌러 롤러로 바꾸던 이전 방식과 다릅니다.

• Start를 처음 짧게 누르면 토크를 켜고 2초에 걸쳐 감지된 자세에 맞는 seat 또는 home으로 갑니다. 두 번째는 자세를 다시 읽어 앉아 있으면 약 2초 안정한 뒤 일어서서 걷고, 아니면 바로 걷습니다. 이후 짧게 누르면 정책을 전환합니다. 1.5초 길게 누르면 정책을 멈추고 home을 유지하지만, 이미 앉아 있으면 앉은 자세를 유지합니다.

• Select를 짧게 누르면 동작하지 않습니다. 2~4초 사이에 놓으면 rest를 요청합니다. 걷는 중이면 앉고 rest 자세로 이동한 뒤 토크를 끄고 서보를 재시작합니다. 걷지 않는 상태에서는 현재 자세에서 서보를 재시작합니다. 4초까지 계속 누르면 전원을 끕니다.

업데이트 후에는 기체를 지지하고 주변을 비운 채 현재 공식 조작표와 내 패드 바인딩을 대조하세요. 걷는 중 패드가 끊기면 약 1초 후 앉으려 하지만 진행 중인 차기나 집기가 먼저 끝날 수 있습니다. 이는 상위 패드 코드의 동작이며 이 사이트가 실물 안전 시간을 측정한 값이 아닙니다.

Beta 전자부품 변경은 모든 기체에 적용되지 않습니다

보드 정의에서 zero3은 기존 Radxa Zero 3W, beta는 맞춤형 보드입니다. 선언이 없는 기존 기체는 zero3으로 처리합니다. 이 값이 업데이트 호환성에도 쓰이므로 동작 중인 기체의 보드 종류를 기능 때문에 임의로 바꾸지 마세요.

Beta에 GC2093 카메라, SPI 방식 VL53L8CX, LSM6DSV16X 머리 IMU, ST25R100 NFC와 얼굴 LED 동작이 순서대로 들어갔습니다. Zero 3W는 다른 부품을 사용하며 소프트웨어만 설치해 물리 센서를 만들 수 없습니다. 카메라가 거부되면 센서 선택과 깊이 드라이버를 실제 보드와 비교하세요.

업데이트 후 확인과 복구

안정 배포에 대상 버전이 보이고 보드가 맞는지 확인한 다음, 기체 지지·안정적인 전원·서비스 재시작 시간을 확보하고 설치합니다.

sudo robotctl update apply daemon

완료 뒤 실행 버전, 버튼 배치, 건강 상태와 업데이트 이력을 다시 저장합니다.

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

문제가 생기면 update show로 실패 단계를 먼저 확인하세요. 이전 버전이 기체에 설치되어 있을 때에만 수동 rollback의 대상이 있습니다.

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

공식 정책 manifest는 10월 8일 확인한 리비전 그대로입니다. 데몬 버전 상승을 새 보행 모델이나 개인 복제 기체의 실물 검증으로 해석하면 안 됩니다.