MicroDuck 0.17.1 : manette UDP et récupération

Quelle version a apporté quel changement ?

L'ancien guide 0.16.1 décrit avec précision cette version, lorsque LB/RB étaient des coups de pied. Sur la version 0.16.2 et versions ultérieures, inspectez robotctl pad bindings avant de vous attendre à une action du pare-chocs ; les liaisons définies manuellement peuvent différer. Les valeurs de vitesse 0.16.2 sont des limites de commande demandées et non une vitesse maximale mesurée. Manette de jeu 0.17.1 épinglée et référence de mise à jour ↗ Paramètres par défaut et paramètres de sécurité du robot épinglés ↗.

Enregistrez l'état d'exécution avant une mise à niveau.

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon vérifie la source stable sans l'installer. Conservez ensemble la version spécifique à la carte, la configuration locale, les liaisons de bloc réelles et la liste des politiques. Une précommande sans robot n'a pas de démon à mettre à jour. Manette de jeu 0.17.1 épinglée et référence de mise à jour ↗.

Utilisez duckctl depuis l'ordinateur portable lorsque cela est utile.

Pollen Robotics publie duckctl 0.17.1 pour Linux, macOS et Windows. Avec uv déjà installé, uvx duckctl --name ROBOT_NAME info exécute le client packagé ; il s'agit d'une commande d'ordinateur portable, pas d'une installation de démon sur le robot. Le pad UDP en option peut utiliser une adresse IP littérale de robot sans découverte Bluetooth :

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

Sans IP, uvx duckctl --name ROBOT_NAME udp-pad résout le robot via Bluetooth ; DUCK_ROBOT peut également sélectionner un robot. Sur macOS 0.17.1, Y est déjà inversé par défaut ; ajoutez --invert-y uniquement si la direction réelle du stick est toujours fausse. Ce site a vérifié la publication et la source du package, pas une connexion au pad. Installation de duckctl épinglée et commandes d'ordinateur portable ↗ Package duckctl publié et roues de plate-forme ↗.

Activez UDP uniquement sur un robot compatible officiel et un réseau local de confiance.

Le contrôle UDP est désactivé par défaut. Son port 4210 lie IPv4 sur toutes les interfaces lorsqu'il est activé, sans authentification ni cryptage. Toute personne pouvant l'atteindre peut conduire ou éteindre le robot. Il ne s'agit pas d'un chemin de contrôle Internet à distance. Sur le robot, utilisez sudo robotctl configure pour définir netpad.enabled = true, enregistrez et acceptez son plan de redémarrage des deux démons pad. Si vous avez modifié le fichier manuellement ou ignoré cette étape d'application, exécutez le redémarrage vous-même ; n'interrompez pas le pad deux fois sans raison : Robotctl épinglé configure le comportement d'application et de redémarrage du service ↗.

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

Dans la sortie de contrôle, padd doit être inactif et netpadd actif. Si configure a déjà appliqué son redémarrage, exécutez systemctl is-active padd netpadd sans le redémarrage supplémentaire. Le paramètre survit au redémarrage et à la mise à jour du logiciel jusqu'à sa désactivation. Pour restaurer Bluetooth, définissez netpad.enabled = false avec sudo robotctl configure et acceptez le plan d'application à deux services (ou redémarrez manuellement les deux uniquement s'il a été ignoré) ; attendez-vous à être actif/inactif dans cet ordre. Si aucun des deux services ne démarre, inspectez le journal :

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

CONNECTED signifie que cet expéditeur est accepté ; REFUSED signifie qu'un autre expéditeur possède le robot. Sans pad, duckctl n'envoie rien. Ctrl-C termine l'envoi ; le robot s'arrête après le délai d'homme mort configuré, puis tente de s'asseoir environ une seconde plus tard s'il est debout. Il s'agit d'un comportement logiciel retardé et non d'une garantie d'arrêt physique instantané. Le délai d'expiration du réseau est par défaut de 250 ms et doit être inférieur au paramètre homme mort du robot ; évitez de le modifier sans lire les limites documentées. Épinglé 0.17.1 Configuration du pad UDP, limite de confiance et récupération ↗.

Mettez à jour le démon et l'ensemble de règles en tant que décisions distinctes.

Si le vérificateur de stabilité propose un démon compatible avec la carte, prenez en charge le robot, maintenez l'alimentation stable et autorisez le redémarrage des services. Installez intentionnellement, puis comparez la version en cours d'exécution, les liaisons, les stratégies et l'état avec la référence enregistrée :

sudo robotctl update apply daemon

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Le script de départ a changé sa balise de stratégie par défaut en v8 dans la version 0.16.2, mais la politique officielle a défini les versions indépendamment. Vérifiez robotctl policy check et policy list ; un emplacement de marche chargé manuellement reste un remplacement après une mise à jour officielle de l'ensemble. Le manifeste velstand v8 signale une récupération de chute plus douce et un meilleur suivi du lacet, tandis que l'auteur de RL signale toujours des virages faibles ou brusques à 0,3 rad/s. Aucune des deux déclarations ne constitue une mesure effectuée par ce site. Script de départ de politique officiel épinglé ↗ Manifeste officiel de l'ensemble de politiques lors de la révision v8 corrigée ↗ Développement et limites de RL velstand v8 épinglé ↗.

Si la mise à jour du démon échoue, lisez d'abord update show et update log. La restauration manuelle nécessite une version précédente du démon déjà installée sur cette carte ; il ne restaure pas un ensemble de règles mis à jour séparément :

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Où aller ensuite.