MicroDuck 0.17.1: mando UDP y recuperación

¿Qué versión trajo qué cambio?

La guía anterior 0.16.1 describe con precisión esa versión, cuando LB/RB eran patadas. En 0.16.2 y posteriores, inspeccione robotctl pad bindings antes de esperar cualquier acción de parachoques; Los enlaces establecidos manualmente pueden diferir. Los valores de velocidad 0.16.2 son límites de comando solicitados, no una velocidad máxima medida. Gamepad 0.17.1 fijado y referencia de actualización ↗ Parámetros de seguridad y valores predeterminados del robotd fijados ↗.

Guarde el estado de ejecución antes de una actualización.

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon verifica la fuente estable sin instalar. Mantenga juntos la versión específica de la placa, la configuración local, los enlaces de pad reales y la lista de políticas. Un pedido anticipado sin robot no tiene ningún demonio que actualizar. Gamepad 0.17.1 fijado y referencia de actualización ↗.

Utilice duckctl desde la computadora portátil cuando sea útil.

Pollen Robotics publica duckctl 0.17.1 para Linux, macOS y Windows. Con uv ya instalado, uvx duckctl --name ROBOT_NAME info ejecuta el cliente empaquetado; Este es un comando de computadora portátil, no una instalación de demonio en el robot. El teclado UDP opcional puede utilizar una IP de robot literal sin descubrimiento de Bluetooth:

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

Sin IP, uvx duckctl --name ROBOT_NAME udp-pad resuelve el robot mediante Bluetooth; DUCK_ROBOT también puede seleccionar un robot. En macOS 0.17.1 ya activa Y de forma predeterminada; agregue --invert-y solo si la dirección real de la palanca aún es incorrecta. Este sitio verificó la publicación y el origen del paquete, no una conexión de pad. Instalación de duckctl fijada y comandos de computadora portátil ↗ Paquete duckctl publicado y ruedas de plataforma ↗.

Habilite UDP solo en un robot oficial compatible y una LAN confiable.

El control UDP está desactivado de forma predeterminada. Su puerto 4210 vincula IPv4 en todas las interfaces cuando está habilitado, sin autenticación ni cifrado. Cualquiera que pueda alcanzarlo puede conducir o apagar el robot. No es una vía de control remoto a través de Internet. En el robot, use sudo robotctl configure para configurar netpad.enabled = true, guarde y acepte su plan para reiniciar ambos pad daemons. Si editó el archivo manualmente o se saltó el paso de aplicación, ejecute el reinicio usted mismo; no interrumpa el pad dos veces sin un motivo: Robotctl fijado configura la aplicación y el comportamiento de reinicio del servicio ↗.

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

En la salida de verificación, padd debe estar inactivo y netpadd activo. Si la configuración ya aplicó su reinicio, ejecute systemctl is-active padd netpadd sin el reinicio adicional. La configuración sobrevive al reinicio y a la actualización del software hasta que se apaga. Para restaurar Bluetooth, configure netpad.enabled = false con sudo robotctl configure y acepte el plan de aplicación de dos servicios (o reinicie ambos manualmente solo si se omitió); espere activo/inactivo en ese orden. Si ninguno de los servicios se inicia, inspeccione el diario:

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

CONNECTED significa que se acepta este remitente; REFUSED significa que otro remitente es propietario del robot. Sin pad, duckctl no envía nada. Ctrl-C finaliza el envío; el robot se detiene después del tiempo de espera de hombre muerto configurado y luego intenta sentarse aproximadamente un segundo después si está de pie. Se trata de un comportamiento retrasado del software, no de una garantía de parada física instantánea. El tiempo de espera de la red está predeterminado en 250 ms y debe estar por debajo de la configuración de hombre muerto del robot; Evite cambiarlo sin leer los límites documentados. Configuración del pad UDP 0.17.1 fijado, límite de confianza y recuperación ↗.

Actualice el demonio y la política establecida como decisiones separadas.

Si el verificador de estabilidad ofrece un demonio compatible con la placa, apoye al robot, mantenga la energía estable y permita que los servicios se reinicien. Instale intencionalmente, luego compare la versión en ejecución, los enlaces, las políticas y el estado con la línea base guardada:

sudo robotctl update apply daemon

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

El script inicial cambió su etiqueta de política predeterminada a v8 en 0.16.2, pero la política oficial estableció las versiones de forma independiente. Marque robotctl policy check y policy list; un espacio para caminar cargado manualmente sigue siendo una anulación después de una actualización oficial del conjunto. El manifiesto v8 velstand informa una recuperación de caídas más suave y un mejor seguimiento de la guiñada, mientras que el autor de RL aún informa giros débiles o ráfagas a 0,3 rad/s. Ninguna declaración es una medida de este sitio. Script inicial de política oficial fijado ↗ Manifiesto oficial del conjunto de políticas en la revisión v8 fija ↗ Desarrollo y límites de RL velstand v8 fijado ↗.

Si la actualización del demonio falla, lea update show y update log primero. La reversión manual requiere una versión anterior del demonio ya instalada en esa placa; no restaura un conjunto de políticas actualizado por separado:

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Dónde ir a continuación.