MicroDuck 0.17.1: UDP-Gamepad und Wiederherstellung

Welches Release brachte welche Veränderung?

Der ältere 0.16.1-Leitfaden beschreibt genau diese Version, als LB/RB Kicks waren. Überprüfen Sie bei 0.16.2 und höher robotctl pad bindings, bevor Sie mit einer Stoßfängerwirkung rechnen; Manuell eingestellte Bindungen können unterschiedlich sein. Bei den Geschwindigkeitswerten von 0,16,2 handelt es sich um angeforderte Befehlsgrenzen, nicht um eine gemessene Höchstgeschwindigkeit. 0.17.1 Gamepad und Update-Referenz angeheftet ↗ Robotd-Standardeinstellungen und Sicherheitsparameter angeheftet ↗.

Speichern Sie den Betriebszustand vor einem Upgrade.

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon prüft die stabile Quelle ohne Installation. Halten Sie die platinenspezifische Version, die lokale Konfiguration, die tatsächlichen Pad-Anbindungen und die Policiesliste zusammen. Eine Vorbestellung ohne Roboter hat keinen zu aktualisierenden Daemon. 0.17.1 Gamepad und Update-Referenz angeheftet ↗.

Verwenden Sie bei Bedarf duckctl vom Laptop aus.

Pollen Robotics veröffentlicht duckctl 0.17.1 für Linux, macOS und Windows. Wenn uv bereits installiert ist, führt uvx duckctl --name ROBOT_NAME info den paketierten Client aus; Dies ist ein Laptop-Befehl, keine Daemon-Installation auf dem Roboter. Das optionale UDP-Pad kann eine buchstäbliche Roboter-IP ohne Bluetooth-Erkennung verwenden:

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

Ohne IP löst uvx duckctl --name ROBOT_NAME udp-pad den Roboter über Bluetooth auf; DUCK_ROBOT kann auch einen Roboter auswählen. Unter macOS 0.17.1 wird Y bereits standardmäßig umgedreht; Fügen Sie --invert-y nur hinzu, wenn die tatsächliche Steuerknüppelrichtung immer noch falsch ist. Diese Site überprüfte die Veröffentlichung und Quelle des Pakets, keine Pad-Verbindung. Angeheftete Duckctl-Installation und Laptop-Befehle ↗ Veröffentlichtes Duckctl-Paket und Plattformräder ↗.

Aktivieren Sie UDP nur auf einem offiziell kompatiblen Roboter und einem vertrauenswürdigen LAN.

Die UDP-Steuerung ist standardmäßig ausgeschaltet. Sein Port 4210 bindet bei Aktivierung IPv4 auf allen Schnittstellen, ohne Authentifizierung oder Verschlüsselung. Jeder, der es erreichen kann, kann den Roboter fahren oder ausschalten. Es handelt sich nicht um einen Remote-Internet-Kontrollpfad. Verwenden Sie auf dem Roboter sudo robotctl configure, um netpad.enabled = true festzulegen, speichern und akzeptieren Sie seinen Plan, beide Pad-Daemons neu zu starten. Wenn Sie die Datei manuell bearbeitet oder diesen Anwendungsschritt übersprungen haben, führen Sie den Neustart selbst durch. Unterbrechen Sie das Pad nicht zweimal ohne Grund: Angepinnt robotctl configure apply and service restartverhalten ↗.

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

In der Prüfausgabe sollte padd inaktiv und netpadd aktiv sein. Wenn die Konfiguration den Neustart bereits durchgeführt hat, führen Sie systemctl is-active padd netpadd ohne den zusätzlichen Neustart aus. Die Einstellung überlebt einen Neustart und ein Software-Update, bis sie ausgeschaltet wird. Um Bluetooth wiederherzustellen, stellen Sie netpad.enabled = false mit sudo robotctl configure ein und akzeptieren Sie den Zwei-Dienste-Anwenderplan (oder starten Sie beide manuell neu, nur wenn er übersprungen wurde); Erwarten Sie Aktiv/Inaktiv in dieser Reihenfolge. Wenn keiner der Dienste startet, überprüfen Sie das Journal:

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

CONNECTED bedeutet, dass dieser Absender akzeptiert wird; REFUSED bedeutet, dass ein anderer Absender Eigentümer des Roboters ist. Ohne Pad sendet duckctl nichts. Ctrl-C beendet den Versand; Der Roboter stoppt nach der konfigurierten Totmann-Zeitüberschreitung und versucht dann etwa eine Sekunde später, sich hinzusetzen, wenn er steht. Dabei handelt es sich um verzögertes Softwareverhalten und nicht um eine Garantie für einen sofortigen physischen Stopp. Der Netzwerk-Timeout beträgt standardmäßig 250 ms und muss unter der Totmann-Einstellung des Roboters liegen; Vermeiden Sie es, es zu ändern, ohne die dokumentierten Grenzen zu lesen. Angepinnt 0.17.1 UDP-Pad-Setup, Vertrauensgrenze und Wiederherstellung ↗.

Aktualisieren Sie den Daemon und den Policy-Satz als separate Entscheidungen.

Wenn der Stable Checker einen mit der Platine kompatiblen Daemon anbietet, unterstützen Sie den Roboter, halten Sie die Stromversorgung stabil und ermöglichen Sie den Neustart der Dienste. Installieren Sie absichtlich und vergleichen Sie dann die laufende Version, Bindungen, Policies und den Zustand mit der gespeicherten Baseline:

sudo robotctl update apply daemon

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Das Seed-Skript hat sein Standard-Policies-Tag in 0.16.2 auf Version 8 umgestellt, aber der offizielle Policy-Satz “ hat Versionen unabhängig voneinander festgelegt. Überprüfen Sie robotctl policy check und policy list; Ein manuell geladener Walk-Slot bleibt nach einem offiziellen Set-Update eine Überschreibung. Das V8-Velstand-Manifest berichtet von einer sanfteren Fallwiederherstellung und einer besseren Gierverfolgung, während der RL-Autor immer noch von schwachem oder stoßartigem Drehen bei 0,3 rad/s berichtet. Keine der Aussagen ist eine Messung dieser Website. Angeheftetes offizielles Policies-Seed-Skript ↗ Offizielles Policy-Satzmanifest bei fester v8-Revision ↗ Angeheftete RL velstand v8-Entwicklung und -Grenzwerte ↗.

Wenn das Daemon-Update fehlschlägt, lesen Sie zuerst update show und update log. Für das manuelle Rollback ist eine vorherige Daemon-Version erforderlich, die bereits auf diesem Board installiert ist. Ein separat aktualisierter Policy-Satz wird nicht wiederhergestellt:

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Wohin als nächstes?