MicroDuck 排錯：先分清實體控制器、載入、CUDA 與 ONNX

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月14日

網頁能開啟，但機器人不動

確認進入場景並聚焦畫面；檢查 Feet / Rollers 與已載入策略。R 在當前瀏覽器控制坐下和站立，不是翻滾。具體按鍵見模擬操作。

Python 或命令不對

在固定倉庫內執行 uv run python --version，應為 3.12.x。找不到 train，或執行了另一個程式時，使用 uv run train 並重新同步同一版本；不要先改整個系統的 PATH。

GPU 存在，但 CUDA 為 False

使用環境檢查中的同一個 Python 環境診斷。記錄系統架構、驅動、PyTorch 版本和 CUDA 構建。Linux ARM 的安裝來源可能不同；Jetson Thor 的問題 #38不能當成所有 NVIDIA 裝置的通用處方。

ARM 下載超時

官方快速開始給出延長下載超時的辦法，適用於大依賴下載中斷，不修復驅動或二進位制不相容。

UV_HTTP_TIMEOUT=600 uv sync --locked --python 3.12

模型報輸入維度不匹配

當前 MicroDuck 介面為 61 個觀測、14 個動作。舊 51 輸入策略需要匹配舊佈局。不要用補零強行改維度；關節順序、歸一化和時序同樣重要。回到策略匯出確認來源。

實體機控制器沒反應：先查哪一層

以下只針對官方 MicroDuck 的 0.17.2 固定原始碼。該正式版原於 10 月 13 日釋出，本站 14 日複核；藍芽配對與掉線原指南和鏈路歷史指令碼不是 0.17.2 才出現的新功能。本站未連線控制器或操作實體機器人。釋出記錄。

先在機器人上儲存只讀基線：

robotctl version
robotctl configure --list
systemctl is-active padd netpadd
robotctl pad status
robotctl pad bindings
robotctl logs padd -n 100
robotctl logs bluetooth -n 100

按輸出順序判斷：

configure --list 只列出偏離預設值的覆蓋，空白不等於命令失敗。藍芽已連卻無輸入的 Pro Controller 還可能是手工配對順序錯；不要先批次忘記所有控制器或盲改 BlueZ Privacy。固定配對指南按具體錯誤原因區分恢復辦法。歷史指令碼的 --history 只讀 padd 與核心已有紀錄：0x08 指監督超時，0x13/0x16 多為主動關機；沒有歷史記錄不證明鏈路可靠。公開報告先遮去控制器地址、區域網 IP、序列號與帳號。0.17.2 的 stale_ms 停走、timeout_ms 離線是 UDP netpadd 的分段行為，不能套到藍芽配對問題。固定 UDP 指南。

提問時一次提供這些資訊

目标与最后成功的步骤：
原教程 URL 与源码提交号：
系统 / 架构 / 浏览器或 Python 版本：
GPU / 驱动 / PyTorch / CUDA：
完整执行命令：
第一条错误及上下文：
已经试过的改动：

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