MicroDuck 0.18.1：啟動恢復、系統更新與設定保留

0.18.1不再固定等到三分鐘才判斷

官方於10月29日12:57:56 UTC釋出0.18.0，16:49:37 UTC釋出0.18.1。後者是固定7d866d0f的穩定版；10月30日是本站核查日期。原0.17.9文章保留其歷史範圍，不被新版說明覆蓋。

開機定時器現從第1秒開始觀察updaterd、robotd、configd、btd。發現failed或本次啟動已重啟至少3次，就交給robot-rescue判斷；已載入的目標連續active滿10秒則結束檢查。預設截止60秒，可設定範圍被限制在20—300秒。沒有失敗證據的手動停止或仍未穩定項不觸發交接，未載入單元跳過；救援程式仍有自己的適用條件。服務active、等待硬體，也不能據此認定整機可運動。

• 官方0.18.1發行
• 固定啟動判定實現

先分清升級的是守護程序還是系統

daemon更新與整個OS更新是兩條路徑。os介面需要microduck_yocto的A/B分割槽和配套更新指令碼，不支援的主機板返回NOT_SUPPORTED/15。os status讀分割槽、進度與last_result；os check查詢渠道。apply和switch會改狀態並重啟，運動中或存在遠端會話時拒絕，並與daemon升級共用鎖。請求已受理只表示作業開始，重啟後還要讀回last_result。

標準設定的基礎層是/etc/robot/robotd.toml，使用者層/var/lib/robot/robotd.toml按鍵覆蓋；編輯器寫使用者層，遷移識別到的非模板舊設定。未知鍵保留並提示，不能當作無效項一鍵刪除；人為選擇若恰與某次發行預設值相同，也無法可靠區分。HF登入憑據移到持久區並留舊路徑相容連結，不要展示憑據內容。這些機制不意味著個人Armbian復刻卡也有A/B系統更新。

• 官方OS操作說明
• 分層設定原始碼

社群模型釋出了，不等於自動獲准執行

0.18.0將非官方策略獲取改為policy.allow_community顯式選擇。檔案存在、允許下載、模型符合執行介面，是分別要核對的條件；本輪官方策略集仍v8，升級daemon不會把社群模型變成官方策略。

0.18.0還合入相機、弱網影片和跌倒預測相關變更，詳見原始發行清單。本站核對公開發行、manifest及固定實現，沒有安裝daemon、切換系統分割槽或做機器人測試。排查從正在執行的版本、更新層和原始紀錄開始。

1. 記錄實際daemon構建，確認系統映象是否真的有A/B分割槽。
2. 對照使用者層的生效設定，先儲存已有升級與開機紀錄。
3. 使用者自行更新後讀取結果，不憑網頁斷線判斷成功或失敗。

• 0.18.0原始變更清單
• 社群策略獲取開關實現