MicroDuck HD1910復刻：伺服馬達與IMU獨立啟動診斷

當前入口改為20261023c，原發布日是10月23日

作者20261023c釋出頁為 draft=false、prerelease=false，原發布時間 2026-10-23 07:36:28 UTC，即北京時間15:36:28。這是個人復刻專案的正式釋出標誌，不是Pollen官方daemon更新，也不表示真板已驗收。23b於同日04:58:14 UTC釋出，現已標為舊版。

下載檔案 microduck-replica-20261023c.img.xz 及同名校驗檔案：712,068,864位元組，SHA-256為 10009c0a4aa963900719649836f5544036ad52cc15e3a0228eef05f6b747dab5。保留可工作的舊卡和自己的設定備份，按原作者首次使用說明操作。本站將五個小文字附件與API摘要逐一匹配；大映象大小／校驗值為釋出者提供，本站未下載、解壓或燒錄。

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023c.img.xz.sha256

元件清單固定Studio／構建 dd7a753026c40b0bf385374a896e7253cff42720，runtime 0791fcd44f71c705dc8bb0fbcde405593b52d19b、build 4734cbb-feetech-imu-auto-control.44，robotd SHA-256 edf182edb7bf11aeeeedfdab98170ab2ec48a9ec18417f9b68c744b0a60c6d16，helper 0.7.1。與23版相比主程式已更換；仍是定製HD1910棧，不能寫成官方0.17.8。

網頁工具識別，不再代替運動主程式相容

固定相容記錄列出：Feetech匯流排ID200的56/15塊；DXL2 ID200的124/12 SFLP塊；原有I²C BNO08x／LSM6DSV16X。[bus] imu_protocol 預設 auto，也可固定 feetech／dxl2。探測只讀，不改ID、波特率或EEPROM；同叫IMU並不表示任意暫存器佈局都相容。

Studio顯示實際協議／佈局。舊Feetech安裝方向確認不能直接授權DXL2上力；同協議換物理模組或安裝方式也要重校。把主程式、helper、實際識別結果與方向驗證一起記入紀錄，操作區別見初次校正與重校步驟。

正式版標誌與實機透過分開看

原作者報告映象離線檢查和串列埠模擬；其中用ScrapMeta原始C協議實現與實際Rust讀取路徑做 7項交叉核驗，不是7塊實板。所引 db04d323 韌體針對特定STM32G031F8P6＋LSM6DSV16X參考板，子目錄有MIT許可。SD映象不會替小板刷MCU；真板持續讀取、校正、站立與行走仍待驗收。 固定ScrapMeta韌體契約的波特率為 1 Mbps；協議匹配不證明另一塊板的引腳相容。

記錄也如實保留新舊robotd基線都出現的 17項既有單元失敗，不能概括成全部Rust測試透過。攝像頭仍預設測試源，攝像頭／ToF按硬體自動啟停與真實感測器驗收仍未完成。內建模型的個人非商業分發限制繼續有效。下面模型包檢查仍可參考；舊23版元件與校驗值摺疊為歷史。

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023.img.xz.sha256

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261023.img.xz

網頁能管模型了，訓練仍在電腦上做

Studio新增匯入、選用和動作鍵繫結。訓練電腦先匯出，板端只做管理與執行；實際接收什麼檔案，要以詳細匯入說明為準，不能看見“ONNX”就把裸檔案當相容部署包。準備資料見換模型核對表。“已安裝”“當前選用”“正在執行”是三種狀態，不能相互代替。

已有IMU方向也能重校正，但要走可恢復會話

儲存過安裝四元數後，原來的粗校入口不再消失。新流程要求Studio與helper/sudoers 0.7.0配套。先托住機體並卸力，點“重新校正方向”後再二次確認。運動模式由小助手臨時切到校正模式，出廠校正則複用原流程；不要用手工改模式檔案代替這次會話。

先採靜止，再按提示做軀幹前傾。點選主程式驗證前，要把實物回正，之後再按提示前傾。結束要讀回當前晶片、新安裝方向與模式；伺服馬達零位、方向和限位保留，恢復原模式後仍卸力。取消、重新整理或中斷時，應透過恢復入口處理到會話結束。作者本地測試替代了真實特權服務邊界，實板升級、取消與重啟恢復仍待驗收，不是本站已做過的操作。

七項狀態和8×8格子，不等於七種硬體已測通

新版攝像頭/ToF實現提供影片來源與連線控制、8×8距離區、有效格數及最近/最遠距離，並分開標出未連線、錯誤、過期與模擬資料。總覽七項為電池、伺服馬達、IMU、攝像頭、ToF、控制器、主機板，是診斷狀態，不是驗收勾選。

映象預設攝像頭仍是測試畫面；媒體服務hello線上或設定裡寫了camera，都不證明真實畫面。底圖有ToF服務單元也不代表已測通測距。只讀狀態頁不會啟動服務，按硬體自動啟停的統一策略尚未實現。真實攝像頭/ToF和這張卡完整首啟、站立、行走仍待驗證。下方已有熱點、SSH和匯流排IMU步驟保留各自來源範圍。

新卡先連熱點，切回家中網路後按裝置找地址

新版網路監測指令碼在新卡沒有儲存過Wi-Fi時，檢測到斷網就開熱點，不再先等45秒。連線Microduck-xxxx後開啟http://10.42.0.1:8000/，在Studio裡選家中Wi-Fi。公佈的熱點密碼microduck不是SSH密碼。

連上家中網路後，頁面會嘗試找到新地址。作者給Windows的入口是http://duck-xxxx:8000/，蘋果裝置為http://duck-xxxx.local:8000/，安卓優先用路由器裡看到的IP；xxxx替換成自己機器名。跳轉失敗時先核電腦/手機與鴨子是否在同一區域網，再用IP。Windows不用.local的入口針對作者記錄的Clash訪問問題，不需要據此重配整個路由器。

需要SSH排錯時，登記自己的公鑰

按新版Studio說明，在“更多 → SSH遠端登入”處理恢復入口：先設Studio網頁登入密碼，再選擇登記自己的OpenSSH公鑰，或主動設定自己的SSH密碼後開啟密碼登入。映象不帶作者的登入鑰匙，也沒有可用的預設遠端SSH密碼。只貼.pub檔案中的公鑰行，不貼私鑰。公鑰解析與小助手實現可供核對；網頁登入密碼和另外設定的SSH/sudo密碼用途不同。

能跳過，不代表這個校正步驟已透過

清單現可跳過步驟，也修了雙擊“跳過”誤落到“已完成”的問題。記錄跳過了哪項：跳過IMU會採用預設安裝方向，並不測量你實際怎樣裝。校正模式的“站姿使能”是關節保持，不做平衡控制；需要扶住機體，寫設定前先失能。作者尚未完整走完“站姿使能、跳過 → 寫進主程式 → 配控制器 → 站起來走”驗收，按鈕可點和服務重啟都不能代替透過證據。見寫入實現。

自制匯流排IMU新增的是有條件的臺架記錄

這次上傳的1.0.0韌體驗證檔案原始日期寫2026年9月，不是今天新做的測試。作者用1Mbps飛特FT-SCS、伺服馬達ID2和3、IMU ID200共線測排位：IMU在首位3/30，末位30/30，因此要求200排在伺服馬達之後或單獨讀。這是作者特定臺架的結果，不能寫成本網站實測，也不能代替15顆伺服馬達整機負載驗證；長穩、整機姿態聯調和新映象裡的自制IMU流程仍有缺口。

作者目前報告已確認校正模式啟動、Studio伺服馬達/IMU讀數、開著Clash訪問與SSH服務啟動；新卡完整運動流程仍未驗完。已有排錯記錄可只補映象名、Studio/執行時版本、卡住的清單階段和必要脫敏錯誤，診斷包不要整包公開。原六盤CAD與BOM核對仍是獨立的列印資料，保留在下方。

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261021b.img.xz.sha256

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261021b.img.xz

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261020.img.xz.sha256

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261020.img.xz

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl --mode commissioning --calib factory --net-mode hotspot --net-state-file ./state-dev/net.json

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --net-state ./state-dev/net.json --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

python3 -I run.py --selfcheck

python3 -I run.py set-password

先固定飛特或 XL330 版本

復刻主倉當前說明把兩種伺服馬達路線分開。HD-1910 版的舵盤與 XL330 不同，相關配合件不能混裝。機械行者Robo 的 CAD 倉庫提供飛特 v2.1 與 XL330 v1.1，主倉舊模擬網格不應當作直接製造檔案。9 月 13 日整機裝配與後來的起坐動作由作者記錄，並不等於策略已經驅動穩定步行。

9 月 30 日排盤要做兩次人工核對

新版 Bambu Studio 工程的後設資料裡有四個合體輪胎，不再是舊分體輪輞/輪胎；但兩組預設材料均為 PLA。作者材料勘誤指出合體輪胎、軟下巴、軟嘴頂部應為 TPU。先逐件指定耗材，再檢查切片、支撐與機器設定；本站只核對了檔案，未列印、測配合或測強度。

機內使用瑞莎原版攝像頭時，還要從飛特 v2.1 改動 STEP 包確認 face_part-FT1 的新孔距。9 月 30 日 3MF 內仍是普通 face_part，不能因為同日更新就推斷已替換。裝配 BOM列 33 類列印件與 21 類外購件，並給購買入口；這不是總零件數量，也不是各地現價或完整已驗收套件。

實際測試到了哪一層

9 月 28 日讀回記錄是 14 個關節保持姿態時各取 3000 個樣本，約 63.99 秒，觀測頻率約 46.87 Hz。該視窗無新增超時/校驗/ID 錯誤；嘴部伺服馬達未納入，目標值沒有變化，也沒有同時採 IMU、跑 ONNX 或寫行走目標。相機 40 幀短測發生在瑞莎 Bookworm B1，而非專案 Armbian 映象，不宜延伸為長時間影片鏈路驗收。

逐顆校正前先留下可回退記錄

10 月 11 日固定提交給 HD1910M 測試工具加入 zero、reboot 與按角度設定限位。先按原作者連線手冊確認獨立供電、共地、串列埠和每顆 ID；預設 ID 是 1，不一定對應眼前的關節。托住關節並確保沒有其他程式同時寫匯流排，記錄當前 pos、pos-offset、min-angle 和 max-angle，再把關節放到預定機械零位。專案的 Cargo 清單給出的可執行檔名是 feetech-HD1910M-tester。

cd tools/FeeTech_HD1910M_Servo
cargo build
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get min-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get max-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID torque off
# 托住目标关节，摆到要标为中位的机械位置。
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID zero
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset

zero 把當前位置預設標成 2048，修改 31 號位置偏移並寫入 EPROM。原始碼自動檢查位置距目標不超過 4 個計數，卻沒有替你比較校正前後 offset；必須親自看讀數。多圈模式不要做這項單圈零位校正。對懸空關節不要機械地照抄“恢復扭矩”一句，先按實際裝配支撐、核對反饋再繼續。

限位、重啟和真正的驗收範圍

limits MIN_DEG MAX_DEG --deg 只改當前值；加 --save 才持久。選擇範圍要以該關節安全活動區間為準，不能把示例 90°–270° 套到所有關節。程式會列印讀回的兩個限位，但當前原始碼沒有自動比較它們是否等於請求值。持久設定後執行 reboot，約一秒後再次讀位置、偏移和限位：重啟時沒收到應答只表示“可能已重啟”，重新讀到值才有依據。舊限位可用 limits OLD_MIN OLD_MAX --save 恢復；若記下了舊偏移，可用 offset OLD_OFFSET --save 恢復並重啟復讀。已儲存的零位不會被重啟還原；沒有舊值則重新找機械零位校正。

作者紀錄自報 15 顆 HD-1910、韌體 3.46，ID 分為 10–14、20–24、30–34，站姿目標誤差不超過 4 個計數。紀錄章節寫 10 月 3 日，原始碼首次合入是 10 月 11 日；Cargo 版本仍是 0.1.0，不能稱為獨立發行的 0.2.0。本站未編譯或實機復現。原 9 月 28 日 14 關節保持姿態的 3000 次讀回和這次 15 伺服馬達設定檢查屬於兩種實驗，這兩份早期記錄單獨看仍不構成完整閉環；10 月 12 日的後續上機另見下文。

兩種映象別當同一個檔案

舊復刻倉的 9 月 20 日和 29 日 Armbian 產物仍是基礎系統，不帶整機執行時。現在另有kissqy 正式釋出的 Public Image R1：實際檔名 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz，不是 Release 正文裡殘留的舊檔名；附件大小 767,412,924 位元組，釋出方 SHA-256 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5。下載後本機算一次雜湊，再按固定釋出手冊選 Armbian Imager 的自定義映象，壓縮包無需先手動解壓。首次熱點是 Microduck-kissqy、密碼 12345678；設定自己的 Wi-Fi 與新密碼，設定網路頁未彈出才訪問 http://10.42.0.1:8088。R17 V164 中控和R1.5.27 訓練臺是另下的桌面 ZIP，不在電腦上自動出現。

公開 R1 的IMU 程式碼只走匯流排上的 imu_to_dxl 板。復刻作者只讀拆映象指出，它沒有他自己 BNO085 接主機板 I²C 的補丁；他那批 Zero 3W V1.12/AIC8800 還遇過引導相容問題。後續作者給 R1 V164 加了未公開的 V1.12 引導與 BNO085 I²C 補丁，在自己的板上實際開機，進入熱點和 Wi-Fi 設定網路頁，還做了短暫策略執行；這不能證明原版 R1 在所有 V1.12 板上都能啟動。釋出方報告的一次重刷、熱點、SSH、伺服馬達通訊與 R17 識別，也不是所有硬體上的步行驗收。映象內樣機零位、方向和 IMU 引數要先換成自己裝配的記錄，不能直接按 HOME。

新進展是策略保持和邁腿，前進距離仍未知

第一次整套上機先報告 15 顆伺服馬達應答、BNO085 讀通、HOME 和 10 秒保持。隨後10 月 12 日夜的實機紀錄總結追到一個關鍵誤差：他那臺 IMU 相對機身約有前傾 8.54°、橫滾 1.78° 的安裝偏差。校正後，作者稱策略接管 70 秒沒有摔倒，0.21 m/s 指令的 6.3 秒裡雙膝約交替 26 次。但里程計不計數，地面前進距離沒有量；腳底打滑、散熱、供電與 IMU 線接觸仍要排查。原始主機板紀錄未由本站複測，這是一臺機器上帶本地 BNO085 補丁的報告，不是 R1 原映象驗收。

動 IMU 引數前先做原作者公開的分析流程：扶穩機體檢查四方向符號；靜止 HOME 記錄真實關節角和姿態；用官方 MJCF 對照應有傾角，再算自己這一臺的偏差。備份 hd1910-calibration.toml，卸力後才改安裝四元數，重啟服務並再測。不要抄作者的 8.54° 或四元數。CAD 作者裝配合集現有零件、小腿、大腿、軀幹、頸部、頭部及第八集元件安裝共七條；第七集與可重複的短距離位移仍待記錄。採購勘誤把先前 2G/16G eMMC 推薦改為 1G/2G 無 eMMC 加 32GB microSD；實機報告用的是 2G 無 eMMC，1G 是建議而非已測型號。

兩張卡都掉電，先把證據留住

作者 10 月 13 日夜間記錄比較同一只 HD1910 鴨子的舊 R17 卡和加本地補丁的新 R1/V164 卡：兩者在短時策略執行中突然整機斷電；新卡最後一次伺服馬達端讀數約 3.9 V，錄影與紀錄同時斷，沒有正常關機過程。作者懷疑電源或導線瞬態，但當時沒有示波器波形，也沒有驗證過的修復方案。自己復現時，先記電源、板卡版本、策略包、最近的電壓與系統紀錄；不要據此宣稱換某個軟體設定或一組線材就能解決。

看生效值，不抄作者的 D 與 IMU 數字

這套行走加跌倒聯合模型自帶 deployment-execution.json；作者發現只改 robotd.toml 的動作縮放和濾波沒有改變實際執行值，應先查 robot.busStatus.loaded_models.walk.runtime_execution_profile。其 V164 中控的 D 和轉矩框在這臺機器上也未生效，舊 R17 是另一條引數路徑。作者短跑比較發現調參後高頻顫減少，但多項設定一起變化，腳離地仍低於模擬，不能推出“D=0 可通用”。公開分析指令碼能參考測量方法；伺服馬達增益、轉矩、IMU 橫滾修正都要按自己的關節和感測器驗收。既有 70 秒保持與交替邁腿的報告仍成立，地面前進距離和持續步行仍未測。

V167 分支現有單機實測，別混為原版驗收

kissqy V167 每次上力向伺服馬達 RAM 固定寫 D=0、轉矩上限=1000，斷電或伺服馬達重啟後要下次上力才重寫；原發布核驗仍沒有實機步行結果。復刻作者後來把獨立的I²C 分支裝到自己一臺 HD1910，BNO085 接 Zero 的 I2C4，10 月 15 日自報站立、邁步與轉向。這不等於未經修改的 R1 或 kissqy 原版 V167 在其他板上跑通。分支新增可選伺服馬達引數檔案，但“帶引數檔案”的路徑僅有單元/原始碼測試；UDP 控制器與掉線坐下只在電腦端模擬聯調。整套安裝指令碼一次在這臺板上透過，實機回退仍未試；LSM6DSV16X 直連路線仍只測模擬匯流排。

用姿態與陀螺互相校驗，但別把一次對照當定論

作者 10 月 15 日記錄稱 BNO085 自己融合的姿態在落腳附近會於 20 ms 內跳 20–60°，而陀螺幾乎沒轉；新分支可用陀螺積分姿態。預設仍是“chip”，可選“gyro”需要主動切換。作者的 chip 段在 walk 模式裡直立 62 秒，累計推杆 9 秒、摔 3 次；gyro 段直立 634 秒，其中累計推杆只有 60 秒、兩次推杆間摔 1 次，推杆時未摔。公開短時走路影片能看到進展，但沒有地面距離資料。兩段不等長、沒有輪流交錯，37 MB 原始紀錄與全程錄影未公開；不能稱為受控 A/B、十分鐘連續前進或已找到所有跌倒根因。晶片內部為何跳變仍是作者從讀數推斷，非廠家結論。

作者這天才稱整機實稱 806 g；同份記錄還說原地轉向乏力，站著時又整板重啟一次，掉電還是宕機未定。分支指南列影子模式、逐步檢查和退回 chip 的辦法，具體門限、伺服馬達/IMU 數值只在其機體上試過，不能抄作通用配方。用 kissqy 中控重灌原版服務仍會覆蓋 I²C 支援；新焊匯流排 IMU 的 FT6 韌體不適用於現成 BNO085 模組。