MicroDuck 0.17.9：映像の再接続と電池ログ

公式安定版の変更点

daemon-v0.17.9とmainは96b89d8613。公開は10月26日11:19:51 UTCで、PR467・468・469を含みます。PyPIのduckctlも0.17.9、確認済みHF方策はv8のままです。

公式画面は最初の復号フレームを受信後、復号が1秒止まると300 msの再接続待ちで新セッションを開きます。通信量だけでは映像の進行を判断しません。BetaのGC2093はrkaiq、IMX219はmediadが露光を担当。待機時はパッドが残した向きではなく正面を中心に見回します。サーボのゼロ点校正とは別です。

• 公式リリース
• 固定版の差分
• カメラと画面の実装

状態確認と耐久運転を区別

下のコマンドはヘルプ、状態、既存ログを読むものです。sudo robotctl enduranceは歩行・立位・座位を組み合わせ、robotctl-enduranceのバックグラウンド処理として動きます。SSHを閉じても終了しません。原資料は空いた床と、競合するゲームパッドを接続しない条件を示します。

既定は10秒ごとにsamples.csv、events.csv、meta.jsonを/var/lib/endurance/<hostname>-<UTC time>/へ保存し、描画スクリプトが読めます。0.45 mの境界はオドメトリ基準で実物の柵ではありません。電池2%以下では駆動をやめ、robotdの既存の空電池処理に任せます。sudo robotctl endurance stop後も立位を保ち、--dry-runは動作指令なしで記録を作ります。本站の電池実測値ではありません。

robotctl endurance --help
robotctl endurance status
journalctl -u robotctl-endurance -n 60 --no-pager

• 固定コマンドと記録ファイル
• 耐久機能の実装
• 描画スクリプト

公式版と個人製作版を混ぜない

公式手順で更新する前に、機種・現行版・設定と動作済みの復旧経路を記録します。更新後は接続表示だけでなく復号フレームの進行を確認し、初回映像が届かない場合は別に切り分けます。本站はソース確認のみで、デーモン、カメラ、耐久試験や実機更新は実行していません。

fanhao375は隔離したローカル環境への0.17.9統合を報告していますが、分岐は未push、新イメージも未提供と明記。公開版は20261023cです。KISSはRobot Console R17 V167/control.43を基準にしています。版番号だけを理由にHD1910へ公式バイナリを上書きせず、画面・サーボ・IMUと検証範囲を合わせてください。

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