MicroDuck 守護程序 0.15.0：更新前先看四項狀態

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年9月28日

四條只讀命令，比直接升級更有用

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl health --check

version 要看正在執行的元件是否與已安裝版本一致；update check daemon 詢問穩定更新源，health --check 當場檢查來源。0.15.0 新增“更新源上次有效回應”的時間：長時間沒有回應時先排查網路或來源，不要把它理解成“沒有新版本”。來源只接受驗證過的回應，但仍無法排除舊的已簽名資料被重複提供。

控制器斷線與遠端帳號，各解決一個具體困惑

舊版在控制器斷開時可能保留 Select 或方向鍵上鍵的長按計時，重連後把舊按鍵當成關機或模式切換。官方在 0.15.0 清除了這段跨斷線狀態。若你仍遇到誤操作，請記錄控制器型號、斷線時長和執行版本；本站沒有用實體控制器復現該修復。

health 現在會說明機器人是否列在遠端服務裡、登記在哪個帳號下，以及心跳是否過期。機器人從自己的帳號中“消失”時，先對照 robotctl account status，區分未登入、被拒絕、重試和帳號不一致。公開紀錄前刪除帳號名、裝置標識和令牌。新狀態行不會改變 health 的退出碼。

開發者新增兩組伺服馬達觀測值

robot.state 現在可帶每個關節的速度和電流；舊版本沒有這些陣列時，客戶端應當顯示“無資料”，不能填零。電流是伺服馬達讀數，不是直接測得的接觸力，也不能單獨證明步態更穩定。

真要更新，再留好回退依據

在機器人有支撐、供電穩定且允許服務重啟時，按官方檔案執行 sudo robotctl update apply daemon。更新後讀回：

robotctl version
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

檢視紀錄確認更新結果；只有板上確實保留較早版本時，sudo robotctl update rollback daemon 才有回退目標。本文核查的是官方釋出記錄和原始碼說明，沒有在實體機器人上安裝或驗證。