MicroDuck daemon 0.15.0｜更新前の確認と接続診断

版と更新元を同じ時点で記録する

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl health --check

version はインストール先だけでなく稼働中のデーモンを確かめるために使います。update status には署名済み更新元が最後に正常応答した時刻が加わりました。health --check はその場で問い合わせます。しばらく応答がなければ通信と更新元を切り分けてください。「新しい版がない」とは別の意味です。

遠隔接続が見えない時の入口

health の central 行は、登録されたアカウント、最後の heartbeat、拒否や再試行の状態を示します。robotctl account status と突き合わせると、端末内のログインとサーバー側の登録先が違う場合を見つけやすくなります。アカウント名やトークンをそのまま質問に貼らないでください。この表示追加は health の終了コードを変えません。

パッドと関節データの変更点

パッドが切れた時に Select と十字キー上の長押し状態を消し、再接続後に以前の押下が電源操作やモード変更として扱われる問題を修正しています。また robot.state に関節速度と電流が加わりました。旧版の空欄はゼロではなく未提供として扱います。電流値だけから接触力や歩行の安定性は判断できません。

実機の更新後に確認すること

機体を支持し、給電と再起動の時間を確保してから、必要な場合だけ sudo robotctl update apply daemon を実行します。完了後は次を保存します。

robotctl version
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

失敗時は update log を読み、基板に前の版が残っているか確認してから rollback を検討します。これは公式リリースを読んだ記録で、当サイトの実機試験ではありません。