Open Duck Mini v2 个人制作：从采购到首次行走

资料核查日期：2026-09-09。适用范围：Open Duck Mini v2 个人制作与相关项目资料对照。本次完成公开资料核查、原始文件下载及完整性校验，没有进行实物打印、通电、装配或步行测试。

1. 先选定要做的机器人

要从采购、打印一路做到校准和行走，优先选择 Open Duck Mini v2。要研究 Pollen MicroDuck 的结构复刻，可看 Microduck Replica，但它目前仍是研究项目。 两者的结构件、电机、编号、电压和策略不能混用。

MicroDuck 另有公开的独立板卡仓库，例如 RPI Robot HAT。这说明存在部分硬件资料，但一块板的设计不能证明整机制造资料齐全。本轮没有对该板进行电气复核。

2. 可直接使用的打印资料包

网页与资料包更新日期：2026-09-09。在线指南：Open Duck Mini v2 打印与组装。资料包为该日期的固定版本。

• 36 种标准 v2 STL，按原作者数量表共打印 51 件。 PLA 49 件，TPU 2 件。
• 两张原仓库接线图、完整中文导读、逐件打印清单、原始打印说明、LICENSE、来源说明及校验清单。
• 文件固定到 b23317a485b3cec7d8417f352478778b3475173c；不是随着分支更新而变化的临时合集。
• 所有 STL 保持原文件名与原字节内容，未缩放或修补；逐个核对文件大小、Git blob 校验值和二进制 STL 长度结构。
• 本包只包括标准 print/ 根目录。其他改版头部、外壳和仿真网格不混入这套数量表。

这些校验能证明下载内容与该版本一致，不能代替切片检查、尺寸试装或实机验证。

原始入口

标准设计的可编辑 CAD 是上面的 Onshape 入口。仓库 print/mods/ 中另有 STEP/3MF，但它们对应特定改版，不能当作标准 v2 的通用 CAD 替代品。

3. 逐件打印清单

原作者规定：标准 PLA 15% 填充；仅 foot_bottom_tpu.stl 使用 TPU 40% 填充。原文没有给出全套统一的层高、壁数、温度、支撑和摆放方向，因此本指南不把猜测参数写成官方要求。

建议先试打一个脚部组合和一个承力连接件，检查孔、螺母座和舵机安装面后再批量打印。记录打印机、喷嘴、耗材和切片配置；不要通过整体缩放去修正单个孔的配合问题。

核对重点：两种 knee_to_ankle_*_sheet 各 4 件，leg_spacer 4 件。它们用于左右腿及上下段，不能因为只有一个文件就只打印一件。left/right_roll_to_pitch 要分别下载，不能凭名字自行镜像另一个零件。

4. 采购与工具

以下数量从原作者 BOM 的本次只读导出取得，不是实时商家报价，也不等于完整紧固件采购单。原作者的历史预算目标不含当前地区的运费、税费、工具及返工。

工具包括焊接工具、适配的螺丝刀/内六角、热熔螺母压头、卡尺和万用表。原作者要求金属螺纹连接到舵机的部位少量使用 Loctite 243；不要照搬到塑料螺丝或塑料连接处。

5. 装配顺序：每一阶段都能对应到原图

下面是按原作者装配文档整理的中文步骤；朝向、穿线孔和螺丝位置应同时对照链接里的原始照片。没有在原文中出现的扭矩或紧固件数量，不在这里编造。

5.1 先准备 Runtime 和单舵机配置环境

在用于调试的电脑或 Pi 上完成 Runtime README 的系统及虚拟环境准备。以下命令在已激活的虚拟环境中执行；这里只提供经源码核对的路径，没有代你执行硬件操作。

git clone --branch v2 https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime.git
cd Open_Duck_Mini_Runtime
git checkout 376de65435c93486347cd601a31aa96951799896
python -m pip install -e .

树莓派路线采用 Raspberry Pi OS Lite 64-bit，按原文配置 I2C、USB 串口及手柄。虽然 README 宣传预制镜像，本次 Releases API 只返回 V2-Classic 且没有附件，所以没有提供未经核实的镜像下载地址。

5.2 逐个设置舵机 ID，再装舵盘

每次只连接一个待配置舵机；以下例子把它配置成左髋偏航 ID 20。/dev/ttyACM0 是脚本默认端口，要以实际识别的端口为准。

python scripts/configure_motor.py --port /dev/ttyACM0 --id 20

该脚本会修改舵机参数和 ID，并发送归零指令。给输出轴留出运动空间，归零后按 舵机原图 对齐舵盘，再贴关节名称和编号。不要装成整机后才给所有默认 ID 相同的舵机一起改号。

5.3 装主躯干

对应零件：trunk_bottom、trunk_top、roll_motor_bottom。

1. 按图在 trunk_bottom 安装轴承和 M3 热熔螺母，底部用于后续外壳的 4 个螺母也提前放好。
2. 用原文指定的 2 颗 M3×10 合上 trunk_bottom 与 trunk_top。
3. 按原图安装中间舵机，使用配套塑料螺丝；放入对应 roll_motor_bottom。

检查：轴承就位，结构没有被螺母顶裂，转动部位与外壳没有明显干涉。原图：Assemble the trunk

5.4 装两只脚

对应零件：foot_bottom_tpu、foot_bottom_pla、foot_top、foot_side，每个文件均打印 2 件。

1. 每只脚先把 TPU 底与 PLA 底组合；按图装 M3 螺母，以 2 颗 M3×6 固定。
2. 在 foot_top 对应位置装热熔螺母，再装踝舵机、侧件和足底组合。
3. 特别核对舵机驱动侧朝向，原文要求位于 foot_top 一侧。
4. 安装脚底接触开关，确认脚落地时能触发，抬起时能释放。

检查：两脚结构相同，舵机 ID 分别为右踝 14、左踝 24；脚抬起后，足底 TPU 不应仍一直压住开关。原图：Assemble the feet

5.5 装小腿与大腿

对应零件：两种 knee_to_ankle_*_sheet、leg_spacer，以及已编号的关节舵机。

1. 按原图在间隔件两侧安装热熔螺母。
2. 先接脚部舵机线并穿过侧板，再合上腿部结构。 提前检查接头能否穿过孔位。
3. 按相同结构原则装上段；髋俯仰舵机朝向必须对照大腿原图，它影响零位。
4. 保留关节活动需要的线长，不让导线卡在侧板或拉紧在转轴上。

检查：能读懂每段对应的 ID，线束不夹线，上下段不凭名称混装。小腿原图、大腿原图

5.6 装左右髋并连接两条腿

先选正确侧的 left_roll_to_pitch / right_roll_to_pitch。按图把 roll_motor_top 从底部固定到髋偏航舵机，再装髋横滚组合，最后插入主躯干并连接腿部。原文明确不要过早把偏航舵机锁到躯干，以免挡住后续装配位置。

检查：左右零件、ID 和朝向一一对应；关节活动时线束不会绕紧。原图：Assemble the hips

5.7 装颈部和头部传动

先装 neck_left_sheet / neck_right_sheet 及颈俯仰关节，再按原图依次安装 head_pitch_to_yaw、head_yaw_to_roll、head_roll_mount。在头部封闭前预装之后难以插入的底板和中段外壳。

原文有 head_bot_plate 的写法，打印清单却叫 head_bot_sheet.stl。应对照原图/CAD确认，不能仅按文本别名猜零件。头部自由度及零位错位会影响后续校准。颈部原图、头部机构原图

5.8 装主控、驱动板、IMU，再接线

按原图固定 Pi、驱动板、IMU 和线束。原装配文档对 IMU 照片有特别说明：图示方向是倒装，作者更推荐自然方向；具体安装方式应与配置及实际姿态读数一致。

资料包 docs/ 内有以下两张原图，均保持原文件内容：

• 总体电源与模块连接图
• 详细接线图

查看全尺寸详细接线图 ↗

总体图将 2S 电池经 BMS/开关分给电机电源与独立 UBEC；UBEC 的 5 V 输出给 Pi。不要把电池电压直接接入 Pi 的 5 V 引脚，也不要照搬 MicroDuck XL330 的接线。 模块焊接前按实际板上标识检查极性、引脚及充电规格。

下表来自原装配文档，数字为 Raspberry Pi 物理排针号，与 GPIO 编号分开列出：

完整的眼灯、触角、MAX98357A 等针脚见 Electronics 原表。不要凭转接板线色推断接口顺序。

5.9 校准后再装最后的外壳

在可靠支撑下进行低幅度关节检查，先确认 ID、方向、线束和 IMU 正确，再封闭难拆的外壳。body_middle_bottom、body_middle_top、body_front 和电池座的顺序按原文 Body 章节；头部则先装螺母、轴承和内部部件，再连接颈部。

校准阶段的具体命令见下一节。原文还缺驱动板固定照片，以及摄像头、触角、眼灯、投影灯、扬声器的完整表情组件装配说明；这些部分不能假定已经由基础行走教程覆盖。Head / Body 原图

6. 从组装到首次行走

这部分必须使用 Open Duck Mini v2 对应的 Runtime、配置和策略。首次检查时支撑好机器人，避免倒地或夹手，并保证电源开关可触及。

1. 建立配置文件。 首次安装可从 example_config.json 复制为 ~/duck_config.json；已有配置应先保留备份。按实际安装设置 imu_upside_down，先把未装的 expression_features 保持为 false。将 start_paused 改为 true；示例默认是 false。
2. 核对 IMU。 按 Runtime README 检查静止读数和姿态坐标系；可使用 scripts/imu_server.py 与 scripts/imu_client.py 查看方向。
3. 检查关节。 在 Runtime 根目录运行下方检查命令。这个脚本会改写电机控制参数，并可逐个发送运动目标，不能当成纯只读扫描；通讯缺失或朝向异常时先修复。

python scripts/check_motors.py

4. 逐关节标定偏移。 进入 scripts/ 后执行作者的交互标定脚本，把本机测得的值写入 duck_config.json。不要直接复制另一台机器的 offsets。

cd scripts
python find_soft_offsets.py

中文对照：姿态校准章节、调节舵机偏移量。

5. 验证脚底开关和手柄。 逐脚抬起、触地观察输入状态，确认蓝牙手柄可控制，再加载策略。
6. 下载匹配策略。 使用原作者标准 v2 的 BEST_WALK_ONNX_2.onnx。路径参数换成你实际保存的位置，在 scripts/ 目录执行：

python v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path /实际目录/BEST_WALK_ONNX_2.onnx

start_paused=true 和手柄 A 的暂停均不等于断电。 当前源码在进入循环前仍会初始化并开启电机；A 只是暂停/恢复策略循环。初次试验不要直接启用冲刺或实验性的 Y 头部控制。当前 Runtime 文档也明确提示 Y 头部控制可能损伤机构。

本次核对的是这些命令所在的源码路径和行为；没有安装到实物机器人或验证实际行走效果。

7. 如果坚持做 Pollen MicroDuck 复刻

可使用 fanhao375/microduck-replica 的锁定版本，按以下顺序看资料：

这条路线适合做“结构分析 → 单组件试装 → 自建电控验证”的研究日志。目前不宜命名为“照着买齐即可成功的官方 MicroDuck 完整组装教程”。本次为这些资料提供原作者入口，没有把受不同许可约束的模型混进 Open Duck Mini 下载包。

8. 核查版本与已知缺口

已完成：上述仓库默认分支及递归文件树检查、指定文档与脚本阅读、标准 STL 下载及校验、BOM 只读导出、中文课程与资料页访问、Tnkr 组件表和装配导航检查、原始接线图检查。

仍有缺口：精确螺丝总数、部分连接器最终型号、Onshape 登录后的 CAD 导出、完整表情组件教程、可下载预制系统镜像、实物尺寸/打印配合/运动验证。Tnkr 的 43 步是页面展示的导航总数，不代表本次完成了 43 步实物复现。