Open Duck Mini v2 自作手順｜調達から調整・初歩行まで

印刷一覧：36 種類、合計 51 個

元の指定は PLA のインフィル 15%。foot_bottom_tpu.stl のみ TPU 40% です。積層ピッチ、壁数、サポート、配置方向、温度は一式として指定されていません。足と荷重を受ける接続部を試作し、はめ合いを確認してから一括印刷します。以下は固定コミットの元ファイルへのリンクです。

1. 機体とソフトの版を揃える

機体資料は b23317a、Runtime は 376de65 を確認しました。作業フォルダーに版、BOM、印刷ファイル、変更内容を保存します。MicroDuck の学習モデルを混ぜないでください。

2. 部品表から調達メモを作る

元の BOMでは、Feetech STS3215 7.4V が 14 個、Raspberry Pi Zero 2 W、BNO055 などを使います。国内で同名の商品を見つけても、電圧、端子、寸法を照合します。価格は見積日と通貨を残し、輸送費や工具代を別に集計してください。

3. 印刷と試し組み

印刷ガイドでは、多くの部品が PLA・充填率 15%、足裏は TPU・40% です。同じ形状でも必要個数に注意します。先に嵌合部を試し、左右と向き、インサートやねじの収まりを確認してから全数を揃えます。

4. 組み込む前にサーボを設定

ID 表は左脚 20–24、右脚 10–14、首 30、頭部 31–33。1 個ずつ接続し、ポートと対象を確認します。次のコマンドは ID を書き込み、動作を伴います。未組み込みの状態で可動部の空間を確保してください。

python scripts/configure_motor.py --port /dev/ttyACM0 --id 20

通信の成功だけで完了にせず、中心位置と回転方向も記録します。

5. 機構と配線を組み立てる

図入り手順と作者が案内する Tnkrを使います。電源を切って極性、線順、可動域と配線の干渉を確認します。原資料にはねじ数などの TODO が残ります。電源が落ちる場合、保護回路を迂回して解決しないでください。

6. OS と Runtime を準備

Runtime READMEの Raspberry Pi OS Lite 64-bit 手動導入を優先します。README が触れる 0.2.3 イメージは、確認時の公開 Release で対応するダウンロード添付を確認できませんでした。次はソースを固定するコマンドで、依存関係の導入は同じ版の README に従います。

git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime Open_Duck_Mini_Runtime-reviewed
cd Open_Duck_Mini_Runtime-reviewed
git checkout --detach 376de65435c93486347cd601a31aa96951799896

7. オフセット、IMU、停止方法を確認

動作前チェックリストに沿って各関節、オフセット、IMU の向き、接地を確認します。check_motors はトルクを有効にして動くため、読み取り専用の検査ではありません。設定例の start_paused は false。手元の設定を確認し、ゲームパッドの A による一時停止と電源遮断を区別します。

8. 最初は短い動作を観察

校正と入力確認後、設定済みの Runtime 環境の scripts ディレクトリで、原 README の BEST_WALK_ONNX_2.onnx を使います。実際のパスに置き換え、支持できる空間と電源を切る手段を準備してから実行します。

python v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path /absolute/path/BEST_WALK_ONNX_2.onnx

起動、姿勢、短い前進、停止の順に観察し、異常な力や IMU エラー、電源断があれば該当工程へ戻ります。実機用スクリプトの入力仕様を確認してください。新しい歩行の学習は別工程で、sim-to-real 資料にも未整備の部分があります。

元プロジェクトの配線図

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