MicroDuck 0.16.1 正式版：控制器按鍵變了，升級前先查這些

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月11日

先確認：這不是 10 月 11 日才釋出的軟體

官方在 10 月 6 日先後釋出 0.15.3 和 0.16.0，10 月 7 日釋出 0.16.1。本站上次更新遺漏了這些版本，本頁於 10 月 11 日補核；當日 GitHub 的 latest 指向 0.16.1。本站沒有升級或操作實體機器人。

0.15.3 引入板卡身份、Beta 板 GC2093 相機支援，並讓健康檢查指出缺失的具體伺服馬達。該版本的釋出說明只對 0.15.3寫明“在 CI 更新引擎中驗證、未在機器人上驗證”；不要把這句話當作其他版本的測試結論。0.16.0 又加入 Beta 板 SPI 深度感測器和控制器重對映；0.16.1 才有斷連後坐下、Beta 板頭部 IMU/NFC/燈光行為。三個正式版記錄。

升級前留好版本、設定與按鍵

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl health

version 要看正在執行的版本；update check daemon 只檢查穩定更新源，不安裝。configure --list 能看本機覆蓋，pad bindings 能看個人改鍵。預購尚未拿到機器的讀者只需讀資料；不要把本站命令用在 Open Duck Mini 或其他復刻硬體。官方命令表。

0.16.0 以後，不能靠舊版手感操作

• A 是坐下／站起，B 是撿拾；裝了輪子的模式中 B 對應下蹲。X、Y 預設留空，可繫結技能；LB、RB 對應左右踢。

• 方向鍵左／上／右／下分別選移動、頭部、邊移動邊控制頭部、身體加頭部模式。它們現在是在選搖桿用途，方向鍵上不再是舊的輪式模式長按開關。

• Start 第一次短按開啟扭矩，用 2 秒進入坐姿或 home（取決於檢測姿態）；第二次重新判斷，坐著時先穩定約 2 秒、起身再行走，否則直接行走。之後短按切換策略。按住 1.5 秒停策略並保持有扭矩的 home；本來坐著則保持坐姿。

• Select 短按沒有動作；按住後在 2–4 秒間放開請求 rest：正在行走會先坐下再進入休息姿態、關閉扭矩並重啟伺服馬達；未行走時就在原姿態重啟伺服馬達。持續 4 秒則關機。兩者都不是普通的“暫停”。

第一次核對時托住機體、給關節留空間，看 0.16.1 固定命令表 和實際 pad bindings。控制器在機器人行走時掉線，新版會提示並在約一秒後嘗試坐下；正在執行的踢腿或撿拾會先完成。這個順序來自控制器原始碼，不是本站測得的安全保證。

Beta 板功能不能套到所有機體

設定中的 zero3 指 Radxa Zero 3W 原型板，beta 指定製板。舊機沒有宣告時預設按 zero3 處理；宣告還影響更新相容判斷，不要為了開啟功能隨意改正在工作的板卡版本。板卡定義。

Beta 版依次增加 GC2093 相機、VL53L8CX 的 SPI 深度讀取，以及 LSM6DSV16X 頭部 IMU、ST25R100 NFC 和麵部 LED 行為。Zero 3W 使用不同器件；軟體更新不會給一塊沒有這些器件的板子添上硬體。遇到相機拒絕啟動或 health 報板卡不符，先核對實際主機板與裝置樹，再看 相機選擇、深度驅動。

決定升級後，儲存回退依據

穩定源顯示適合當前板卡的版本、機器人有支撐且供電穩定時，才安排服務重啟。正式命令如下：

sudo robotctl update apply daemon

完成後重新讀版本、按鍵、健康狀態與更新紀錄：

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

失敗先看 update show 的具體階段；只有本機確實保留上一版時，手動 rollback 才有目標：

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

官方模型集是另一條更新線。10 月 11 日複核時，策略 manifest仍與 10 月 8 日相同；這次守護程序升級不等於換了新步態，也不能證明個人復刻機已透過實機測試。