MicroDuck 0.17.1 正式版：控制器預設鍵、區域網遙控與回退

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月13日

先按原始釋出日期讀版本

官方於 2026 年 10 月 12 日依次釋出 0.16.2（12:28 UTC）、0.16.3（12:35）、0.17.0（13:11）和 0.17.1（14:22）。本站 13 日複核時 latest 指向 0.17.1。以下是固定原始碼審校，不是本站實體機升級或遙控實測。

0.16.2 把 X/Y/LB/RB 留作技能預設空鍵；0.16.1 說明中的 LB/RB 踢腿僅針對舊版本。它還把前後速度指令上限改為 ±0.4 m/s、轉向指令改為 ±1.0 rad/s，並預設啟用跌倒 limp。指令範圍不是實測最高速度，本機覆蓋值可能不同。0.16.3 修正 duckctl 的 PyPI 分類，沒有新增步態。0.17.0 才引入可選 UDP 控制器；0.17.1 對不足一秒的斷連不再鳴叫，支援按名字找機器，並預設糾正 macOS 搖桿 Y 軸。當前固定控制器說明。

先存版本、設定、鍵位和策略

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon 是隻讀檢查。pad bindings 比任何教程中的預設表更能說明這臺機器的實際鍵位；policy list 與 policy check 用來區分已裝策略和可更新策略。預購未收到機器時無需執行命令。

在電腦上用 duckctl；UDP 只開給可信區域網

裝有 uv 的 Linux、macOS 或 Windows 電腦可執行 uvx duckctl --name ROBOT_NAME info；uvx duckctl --name ROBOT_NAME udp-pad 會用藍芽發現機器人。知道 IP 時可跳過藍芽發現，示例需替換 IP：電腦端安裝說明。

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

機器人端 UDP 預設關閉。啟用後埠 4210 在 IPv4 網路介面監聽，沒有身份驗證和加密；能訪問該埠的人可控制甚至關機。不要暴露到公網。僅在官方相容機器、可信區域網和有支撐的測試環境下，用 sudo robotctl configure 設定 netpad.enabled = true，儲存時接受工具提出的兩服務重啟。若手工改檔案或當時跳過應用步驟，再手動重啟：固定 UDP 說明、configure 應用原始碼。

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

如果 configure 已執行重啟，只執行 systemctl is-active padd netpadd 核對，無須二次中斷。輸出應是 padd inactive、netpadd active；開關會跨重啟和更新保留，且啟用期間藍芽控制器不工作。恢復藍芽時把 netpad.enabled 設為 false，接受工具的應用流程；僅跳過該流程時手動重啟，檢查順序應反過來。若服務都未啟動，讀紀錄：

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

電腦端 CONNECTED 表示該傳送端被接納，REFUSED 常指另一傳送端佔用。沒有控制器就不發幀；Ctrl-C 停止後是等待機器人 deadman 超時停止，再約一秒嘗試坐下，不是瞬間物理急停。0.17.1 只取消不足一秒掉線的聲音，持續失聯仍要處理。macOS 0.17.1 已預設翻轉 Y；方向仍錯才試 --invert-y。

升級與策略更新要分開驗證

穩定源提供與實際板卡相容的版本、支撐和供電條件滿足後再安裝：

sudo robotctl update apply daemon

服務重啟後比對執行版本、實際鍵位、策略槽位、health 與更新記錄：

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

0.16.2 的播種指令碼改為指向 v8，但 daemon 更新不證明當前 walk 已載入 v8。官方 v8 manifest 及 RL 記錄報告更平順的跌倒起身與轉向；作者仍提到 0.3 rad/s 轉向可能弱或忽快忽慢。本站未測效能。手動載入的 walk 會繼續覆蓋官方模型；到策略庫指南檢視。

升級失敗先讀 update show 和 log。只有板上留有上一版 daemon，手動 rollback 才有目標；策略集不會隨 daemon 回退：

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health