MicroDuck 本地整機模擬：沒有實體也能執行真實 robotd

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年9月24日

先判斷是否需要這套模擬

只想體驗動作，用瀏覽器模擬最快；要改 robotd、robotctl、策略載入或客戶端通訊，再使用本頁的守護程序模擬。它執行真實控制程式，只把實體電機和感測器介面替換為 MuJoCo 通道。

固定兩個倉庫再開始

把 microduck 與 microduck_rl 放在相鄰目錄，或者用 DUCK_SIM_RL 指定後者的絕對路徑。RL 倉庫需要先生成包含 duck-body 與 ONNX Runtime 的虛擬環境。

git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck.git
git -C microduck checkout --detach e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl.git
git -C microduck_rl checkout --detach cb70b792312d559a4da09064d92009079671815f
cd microduck_rl
uv sync

上述版本是本站 2026-09-23 核查快照。不要在已有改動的目錄裡強行切換提交；為復現新建獨立目錄更容易保留證據。

啟動一隻鴨並做短檢查

cd /absolute/path/to/microduck
DUCK_SIM_RL=/absolute/path/to/microduck_rl scripts/duck-sim
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim drive
scripts/duck-sim ctl health
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim down

drive 只傳送約八秒的前進請求，適合確認控制鏈路，不是速度或穩定性成績。把 status、health、realtime、robotd 紀錄和 MuJoCo 紀錄放在同一份記錄中。實時率低於 1.0 時，策略看到的時序已經改變；先減少鴨子和相機數量，再考慮無視窗執行。

plain 與 boot 回答不同問題

普通啟動適合策略、IPC、控制迴圈和客戶端。boot 模式把每隻鴨放進真實 systemd 容器，適合驗證服務帳戶、目錄許可權、更新健康門和重啟順序，但需要 sudo、systemd-nspawn 與 mmdebstrap。不是排查系統服務時，不必先承擔這層複雜度。

明確寫出驗證邊界

透過本地模擬，可以寫“在指定提交的守護程序模擬中復現”。不能據此寫成電機匯流排、藍芽、相機、NPU、列印結構或實地接觸已經驗證。跨過這個邊界時，另建實體測試清單。